台湾岛自古以来就是中国的领土，它位于中国大陆东南海中，距厦门300公里，南接海南岛及南海诸岛，北连马祖、大陈、舟山群岛，被称为“七省之藩篱，东南之锁钥”，战略位置极为重要。早在230年，吴王孙权便派将军卫温、诸葛直，率甲士万余，航海到达台湾，元代在澎湖设巡检司，管理台湾与澎湖列岛。
17世纪上半叶，荷兰殖民主义者大规模侵略亚洲，开始屡犯台湾岛。1642年，荷兰人大举进犯台湾，很快就占领了基隆、淡水等地，在台湾实行军事管制，血腥镇压当地居民的反抗，并在台湾岛上修建了赤嵌和台湾等城，作为他们占领台湾的基地。
荷兰人霸占中国台湾时，正值满族的八旗军杀进山海关，与南明势力反复征战。随着各地南明残余势力逐渐被瓦解，立足在福建的反清武装被逼到厦门和金门的几个孤岛上。就在其领袖郑成功被清军挤压得几乎喘不过气来的时候，在台湾当荷兰人翻译的何斌因债务纠纷逃到了厦门，何斌向郑成功介绍了台湾的情况，并劝郑成功攻取台湾作为立足之地。的确，有海峡天险的台湾沃野千里，进可攻，退可守，且粮食与军用物资充足，正是郑成功当下所需求的，于是决定渡海收复被荷兰殖民者占领的台湾，以作为反清复明的根据地。
郑成功准备收复台湾的消息传到台湾后，荷兰殖民者大为惊恐，为了阻止郑成功的进攻，他们进行了一系列的准备，首先从爪哇岛向台湾增兵600人和舰船数艘，使驻台湾的荷兰军总兵力达到了近3000人，还拥有“赫克托”号、“斯·格拉弗兰”号等多艘战舰，同时在台湾各城堡都储备了大量粮食、武器弹药及其他军需品，以利于长期固守。
荷兰人把主要兵力集中在台湾城和赤嵌城这两座城堡中，并在港口沉下几艘旧船堵塞入港航道，阻止郑成功船队的进入。荷兰人认为，凭此台湾海峡的天险，再用舰船封锁航道海口，加上台湾城和赤嵌城炮台的配合，完全可以阻止郑成功军队的登陆。
郑成功早年跟随父亲郑芝龙与荷兰人打过交道，曾数次大败驻守台湾的“红毛军”，这不但给了郑成功战胜荷兰人的勇气，也让其掌握了知己知彼的主动权。他此次收复台湾所选择的突破点，就是在荷兰人看来根本不可能登陆的鹿耳门港。郑成功的作战方针是首先收复澎湖，作为前进基地，然后乘每月初一、十六两日大潮时水位要比平时高出两米之机，通过鹿耳门港，在台江实施登陆作战，并切断台湾城与赤嵌城两地荷军的联系，分别予以围歼，进而收复台湾全岛。
1661年4月，郑成功率领众将士在金门“祭江”，举行隆重的誓师仪式，一切准备就绪，船舰和将士都集结于金门的料罗湾，22日，在熟悉航路的渔民引导下，郑成功亲率2.5万名将士，分乘30多艘战船，由料罗湾出发，冒着风浪，越过台湾海峡，次日到达澎湖，在澎湖休整了几天后，准备直取台湾。
就在计划进军的当天，赶上了风暴，海面上恶浪滔天，根据事先的调查，要顺利进入鹿耳门，必须利用每月初一和十六日的大潮，如错过时机，就要向后推迟半个月，在这种情况下，郑成功当机立断，决定冒险强渡。4月30日（农历四月初一）晚，郑成功率领船队冒着暴风雨启航，第二天清晨，郑家军的船队抵达荷兰人疏于防守的鹿耳门港外。
鹿耳门地势十分险要，外围有几十里的浅沙滩，郑家军的船队乘满潮之际，驶人鹿耳门港，沿着台江直趋台湾北港，沿途在北线尾登陆了部分军队，主力则在距赤嵌城北约5公里的地方迅速上岸。台湾城上的荷兰人原以为郑家军的船队必从南航道驶入，本准备用大炮进行拦截，没料到郑家军的船队却避开了炮火的拦截，在大炮射程之外从鹿耳门驶入了台江，面对着浩浩荡荡的大队舰船，荷兰人惊得目瞪口呆，顿时束手无策。
登陆成功后的郑家军开始实施攻占赤嵌城堡的计划。赤嵌城周长数百米，高近20米，城堡上有四座炮楼，守在城堡中的荷兰兵有400多人。郑家军包围了赤嵌城堡，并切断了城堡与台湾城之间的联系，城堡中的荷军向荷兰驻台湾总督揆一紧急求援。龟缩在台湾城中的荷兰总督揆一属下的兵力约有1200多人，别看他们的兵力不多，气焰却是十分嚣张，妄图凭借着自己船坚炮利和城堡坚固的优势进行顽抗。赤嵌城堡被围后，派出三路人马对郑家军实施反扑，水路由战舰向停泊在台江的中国船只进行攻击，北路由贝德尔上尉率兵300攻打从北线尾登陆的郑家军，南路则由阿尔多普上尉率领的200多人乘船增援赤嵌城。
北线尾是一个不到1平方公里的沙洲，南端与台湾城相对，北端临鹿耳门航道，5月2日，贝德尔趁郑家军刚刚登陆，立足未稳，率领300多名士兵乘船沿台江岸边急驶北线尾，上岸后即向郑家军反扑。荷军排成战斗队形，放着排枪，逼近郑家军，以为只要他们的枪一响，郑家军就会逃命。没想到4000多名郑家军兵分两路，前后夹击，据荷兰人自己的描述是“郑军箭如骤雨，连天空似乎都昏黑起来”。贝德尔发现自己腹背受敌，手足无措，所指挥的荷军士兵完全陷入了恐惧之中，只能抱头鼠窜，落荒而逃。郑家军乘胜猛攻，将这几百个荷兰兵一鼓而歼。
南路增援赤嵌城的200多名荷军士兵在阿尔多普的率领下，乘船沿台江南岸驶往赤嵌城，企图为赤嵌城解围，刚一上岸就被郑家军的大刀砍得七零八落，面对着上万的郑家军，阿尔多普只好带着100多名残兵逃回台湾城。
水路的荷兰海军以仅有的2艘战舰和3艘小艇去攻击郑家军的船队，荷兰海军的2艘战舰船体很大，设备也非常先进，郑成功出动了60多艘战船包围了荷兰的战舰，郑军水师个个奋勇争先，四下围了上去，荷兰海军的两艘战舰再神勇也是招架不住，“赫克托”号首先中炮起火，其他荷兰战舰见势头不妙，在郑军水师的团团包围中掉头逃跑，郑军水师尾追猛打，结果只有2艘小艇重伤后逃了回去。荷兰的海、陆作战均告失败，赤嵌城和台湾城就此已成为两座孤立的城堡，相互间的联系也被完全切断了。被1万多名郑家军包围的赤嵌城在水源被切断、外援无望的情况下，只好向郑家军投降。郑成功迫降赤嵌城后，主力随后移师台湾城。台湾城是荷兰殖民者在台湾的统治中心，城堡坚固，防御设施完备。城周长1000多米，高20多米，城垣坚固如石，上置大炮数十门，而且城堡中尚有荷军1000余人，揆一想凭借着坚城利炮继续顽抗。
5月5日，揆一提出以赔款白银10万两的方式换取郑家军的撤走，但遭到郑成功的严词拒绝。鉴于台湾城城池坚固，强攻一时难以得手，为了减少伤亡，郑成功决定长期围困，待其自降。于是命令郑家军在该城周围修筑土台，将台湾城死死围住。同时分兵收复岛上其他地区，并和岛上当地的居民搞好关系，得到了当地民众的支持。
荷兰的东印度公司为了挽救他们在台湾的危局，派海军统领雅科布·卡宇率舰船12艘、士兵800余人增援台湾，还为台湾城内的守军带来了大量的军需补给，这让揆一重新燃起反扑的希望。但行驶到台湾外海的荷兰援军突遭暴风雨袭击，不得已退至澎湖躲避风雨，8月，郑成功的水师乘势在海上发动进攻。双方激战了一个多小时，郑成功的水师击沉了荷兰战舰2艘，俘获数艘，荷兰士兵150余人阵亡，迫使荷兰的增援舰队逃回了爪哇。11月初，郑成功的水师再次击败荷兰的第二批援军。此后，揆一困守在台湾城内，再也不敢轻易与郑家军交战。
在台湾城被围困8个月后，第二批郑家军6000多人抵达台湾，郑家军的兵力更加强大，1662年1月26日，郑成功下令炮轰台湾城外重要据点乌德勒支堡，发射炮弹近3000发，当晚破城，龟缩在台湾城内的荷兰残军只剩下500多人。由于伤残、疾病，几乎丧失了战斗力，荷兰殖民者最终决定愿在优惠条件下交出台湾城堡。2月2日，揆一代表荷方在投降书上签字，率领500多名残兵撤往巴达维亚。到此，被荷兰殖民者侵占了38年之久的台湾岛重新回归中国。
在收复台湾的战役中，郑成功正确选择战机和打击方向，利用季风、潮汐出奇不意登陆，同时，以军事打击与政治瓦解相配合，最终获得全胜，这次战役也成了中国历史上大规模渡海登陆作战的成功范例。郑成功收复台湾后，废除了荷兰殖民者的制度，进行了各种改革，兴办学校，大力发展海外贸易，同时号召大陆人民移居台湾开荒种地，使台湾的经济、文化得到迅速发展，在台湾的开发史上写下了重要的一页。
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