1368年，大明帝国开国第一名将徐达统率25万当时世界上最强大的明军从南京誓师北伐，仅仅4个月时间明军就兵临大都城下，元顺帝仔细衡量了一下自己手中的实力，很快就做出了一个“正确”的决定，那就是逃命要紧。徐达遂兵不血刃攻取元大都，完成了元明易代的政治使命。
徐达攻取大都的消息传到南京后，明太祖朱元璋大喜，除正常的赏赐外，还赐婚徐达家族，让自己的第四个儿子与徐达的长女结成娃娃亲，以示恩宠。同时，将大都改名北平，让徐达留镇北平，负责帝国北方的安全。此后，明军几次出长城打击北元残部，双方互有胜败，北方的战事遂短暂告一段落。
但由于北平战略位置的重要性，虽然明军北伐成功后，主力撤回了南方，但在北平依旧保留了一支10万人规模的大军，并设北平行都司节制，朱元璋必须在此留下一个靠得住的人镇守，起初徐达镇守，但时间一长难免会形成尾大不掉之势头。于是朱元璋再次恢复了西晋以后就退出历史舞台的封王（有兵权的那种）制度，其中朱棣被封为燕王，封地就在北平。燕王还有一个权力很牛逼，那就是可以节制北平行都司的10万大军，后来朱棣就是靠着这10万人完成了逆袭。
1380年，朱棣就藩北平，因为北平行都司的军官大多是当年徐达的旧部，而朱棣又恰好是徐达的女婿，凭着这一层关系，使得朱棣与北平行都司有着天然的亲切感。再加上朱棣确实很能打，颇得众望，北平一带的明军大多成为朱棣的“铁粉”，他们只知燕王不晓明廷。而朱棣也开始将北平行都司的10万明军进行改编整理，将其统一整编为5军，由自己麾下5员悍将分掌（即中军主将张玉、左军主将朱能、右军主将、前军主将徐忠、后军主将房宽），自己则总领全军，是为五军营。之后又增设了三千营和神机营，即京师三大营。
1399年，朱棣以“清君侧”的名义发动靖难之役，当时朱棣主要就是依靠五军营的军事力量，因为五军营长期与北元作战，战斗经验丰富，战斗力剽悍，所以朱棣得以成功打败明朝的“中央军”，并一路从北平打到南京，完成了地方取代中央的逆袭，成为大明帝国新的统治者，是为明成祖。
朱棣夺权后，跟随他的靖难勋贵集团取代洪武开国功臣集团掌控了大明帝国的军政大权，京师三大营也成为大明帝国新的“中央军”，而三大营中人数最多、实力最强的五军营则当之无愧成为大明帝国第一王牌军，他们参与了朱棣时代每一场战争，并发挥了绝佳的表现。他们四次在中南半岛大破交趾叛军（即明朝平安南之战），他们五次越过大漠痛击瓦剌、鞑靼、兀良哈等草原各部（朱棣五征漠北之役），他们在云贵高原的山区将土司兵打的服服贴贴（明宣宗时期的麓川之役）。
1449年，瓦剌部太师也先率领精锐的瓦剌骑兵在大明帝国的边境土木堡大破20万明军精锐，其中大明帝国第一王牌军五军营也受到重创，大量高级将领战死、大批作战经验丰富的老兵阵亡。之后，虽然一代名臣于谦在北京城下打退了也先的进攻（是为京师保卫战），但曾经雄霸一时的五军营再也回不来了。
京师保卫战后，于谦试图重建五军营，并卓有成效，明军的战斗力得到了部分的恢复。但在“夺门之变”后，于谦因为政治斗争被冤杀，大明帝国失去了一位力挽狂澜的中流砥柱，五军营重建的工作也被彻底中断，此后直至明朝灭亡，五军营再也没有恢复曾经的荣光，而大明帝国因为没有一直“压箱底”的部队，使得后来的国防政策也从积极开拓转变为被动防御。
