作为中国历史上个人武力值最高的帝王，刘裕北伐一直被视作南北朝时期最可惜的一次，当时的他不仅灭亡了后秦，还收复了长安，东晋在他的带领下，领土已经扩展到四川、山东、河南、陕西等地，其他的胡人政权在刘裕的连番打击下也已摇摇欲坠，史称“七分天下，而有其四。”
然而就在世人以为刘裕会百尺竿头更进一步，继续挥师北伐，灭北魏、吞胡夏，再造中华之时，刘裕却突然收兵了，他不顾关中父老的挽留，留下一些将领驻守关中，然后南撤返回建康。
东晋多次经略中原，只有刘裕灭了十六国中的两国，可惜了，这最遗憾的一次北伐。
对于刘裕匆匆南撤的原因，历史上素来有多种猜测，但归根结底原因不外乎两个：一个是刘裕留守后方的重要心腹和谋臣，坐镇建康的前将军刘穆之突然去世，刘裕担心后院起火；另一个是刘裕志不在统一北方，只为代晋捞取政治资本。
公元420年，刘裕代晋自立，定都建康，国号“宋”，公元422年，刘裕在彭城得青泥败报后，声称要刻日北伐，史书说他登城北望，慨然流涕，不久刘裕在西殿崩逝，享年六十岁。
后世不少人认为，如果不是刘裕病逝，再给他几年时间，他一定能统一北方，成为第一个由南统北的帝王。
然而事实却是，刘裕在打进长安后主动南归就已经放弃了这唯一的机会，他后来的一系列操作根本称不上是为以后的北伐未雨绸缪，而是自毁长城。
民心的重要性就不用多说了，刘裕入长安时，百姓们是奔走相告、提着酒壶、拿着鸡蛋，涌上街头慰问晋军。百姓有如此高的热情，一是自316年长安失守，愍帝崩逝，长安百姓已逾百年未见王师，“王师北定中原日，家祭无忘告乃翁”并不是只有陆游才有；二是百姓希望刘裕能够结束八王之乱以来天下分崩离析的局面，救万民于水火。
一句话，民心可用，但刘裕辜负了这份赤诚，也失去了北方的民心。
史料记载，当刘裕南归的消息传出后，关中父老扶老携幼到军门流涕请愿，希望他不要走。他们说：“残民受不到大晋教化，到现在已有一百年，才能重新看到上国衣冠，人人互相庆贺。想不到明公会丢下我们回去。长安十陵是公家坟墓，咸阳宫殿是公家府第，明公为什么要到别处去呢？”关中父老显然是希望刘裕继承西汉的事业，把他看作堪为汉高祖、汉武帝式的人物了。
但刘裕听了这一席话，虽然有点小感动，不过还是不肯改变主意，口是心非地以“受命朝廷，不敢擅留”谢绝了他们的好意。
刘裕本来很得关中人心，这么一来就令人失望，再加上后来诸将自相残杀，将士大肆掳掠等，关中人士不得不转而接受赫连勃勃的匈奴军队了。
刘裕北伐时可谓将星璀璨，麾下的王镇恶、檀道济、沈田子、傅弘之，毛脩之、朱龄石、蒯恩都是一时名将，但短短两年七员北伐大将就只剩下了个檀道济，而且其中的三位可以说间接死于刘裕之手。
公元416年8月，刘裕掀开了声势浩大的最后一次北伐，他以刘穆之任尚书左仆射，内总朝政，外供军粮，自己则亲率五路大军北伐。
其中龙骧将军王镇恶、冠军将军檀道济由寿阳往洛阳方向进攻；振武将军沈田子、建威将军傅弘之从荆雍方向出兵进攻武关；宁朔将军朱超石、胡藩率军进攻阳城；建武将军沈林子领兵出雎阳进攻石门；冀州刺史王仲德率水师开巨野泽入黄河进攻滑台。刘裕自己则亲领主力大军由彭城自泗水、巨野泽入黄河，西趋洛阳。
五路北伐大军又以王镇恶、沈田子两路军功最盛。
王镇恶、檀道济军自进入秦境以来所向皆捷。秦将王苟生以漆丘降于王镇恶；徐州刺史姚掌以项城降于檀道济；后秦新蔡太守董遵坚守城邑不降，被檀道济斩杀，随后檀道济又攻克重镇许昌，俘虏颍川太守姚垣及大将杨业。
刘裕原先命令诸军攻取洛阳后，待其他主力大军到达后再继续西进。但王镇恶见潼关守军薄弱，便当机立断，不待主力大军到达，就自行分兵两路西进。一路由王镇恶率军至渑池，破蠡吾城，生擒弘农太守尹雅，进抵潼关城下。另一路由檀道济、沈林子部，向蒲阪进攻，但是先后被后秦并州刺史尹昭、辅国将军姚城都击败，于是转而与王镇恶合军进攻潼关。
417年3月，王镇恶击败后秦姚绍，拿下潼关，姚绍退保定城，据险以守，王镇恶虽屡败后秦，然不能进。
4月，刘裕在黄河北岸以却月阵大败北魏军，斩杀阿薄干，北魏军退还畔城，刘裕得以西进洛阳。
刘裕进至潼关后，王镇恶又沿渭水而上，在渭桥大败后秦姚丕，后秦帝姚泓率军救援，又为王镇恶所败，姚泓单马回长安，王镇恶趁胜进攻，后秦诸军皆溃，姚泓献长安城向王镇恶投降。
刘裕将至长安，王镇恶于灞上相迎，刘裕慰劳他说：“成吾霸业者，真卿也。”
而沈田子、傅弘之一路也是势如破竹，所到之处，后秦守将不是战败，就是逃走，417年7月，沈田子就攻入武关，进屯青泥。
8月，姚泓率数万骑兵突然进至青泥，沈田子欲乘秦军刚刚到达，向其攻击。傅弘之认为敌众我寡，不应出击。沈田子却说：“兵贵用奇，不必在众。且今众寡相悬，势不两立，若彼结围既固，则我无所逃矣。不如乘其始至，营陈未立，先薄之，可以有功。”于是先率自己本部兵马向敌攻击，傅弘之跟随于后。
最终晋军以少胜多，大败姚泓，斩秦军1万多人，后秦军最后一支主力部队被消灭。不久长安城陷，姚泓出降，后秦灭亡。
可以说，北伐灭秦王镇恶功第一，沈田子功第二，但是刘裕也没有逃脱“猜忌功臣”、“兔死烹狗”的历史怪圈。
刘裕南返时，留年仅十二岁的次子、桂阳公刘义真为安西将军、雍秦二州刺史，镇守长安；王镇恶以征虏将军、领安西司马、冯翊太守，辅佐刘义真。
如果仅是如此，也还说得过去，虽然说让一个孩子负如此重大的责任，是荒唐之至的措施，但毕竟刘裕留下了王镇恶，把刘义真作为自己的象征也可。但是令人惋惜的是，刘裕还留下了沈田子任雍州中兵参军、扶风太守，以牵制王镇恶。
这明显是表示对王镇恶的不信任，后来诸将自相残杀，正是由他的这一表示引起的。
王镇恶是王猛的孙子，前秦亡后，流亡到南方。他骑射的本领不高，但是谋略出众。刘裕赏识这一点，用他为将。灭后秦之役，王镇恶与沈田子的战功最大。王镇恶首先进入长安，接受姚泓君臣的投降，出足了风头。关中人对他的祖父王猛还念念不忘，因此对这个打回老家的孙子也有天然的好感。
刘裕部下将领，除王镇恶外，都是南方人。他们见王镇恶功大，都有妒忌的心理。沈田子以千余人破秦兵数万之众，自以为战功最大，更是要和王镇恶争功。
将领间有了矛盾，做领袖的必须设法消饵，刘裕却反其道而行之。他进长安时，王镇恶到灞上迎接，他口头上称赞他，但听到王镇恶私藏姚泓的皇辇，便怀疑他有野心，派人调查，查明王镇恶只是剔取了上面的金银，把辇当垃圾丢掉，才觉得放心。
沈田子、傅弘之说：“王镇恶家在关中，不可信赖。”刘裕不批评两人，反而说：“现在留下两位与一万精兵，他若有不法行为，只能自取灭亡，不消多说什么。”他甚至引曹魏灭蜀故事，对沈田子说：“钟会之所以造不成反，正是因为有卫瓘之故。卿等十多人，用不着怕王镇恶！”这明显是在挑拨他们了。沈田子之所以敢悍然杀王镇恶，正是以卫瓘自居。刘义真的长史王脩不了解其中底细，杀死沈田子，王脩又遭刘义真左右谗杀，关中的局势从而大坏。这简直是刘裕自铸恶果，怪不得任何人。
刘裕是一员好将领，但绝不是一个好领袖。他真正能够信赖的人只有一个刘穆之。
刘穆之出身寒门，自小酷爱读书，颇有才华，但是身上并未有读书人的酸腐之气。史料记载，刘穆之爱饮酒，喜食槟榔。他的妻子出身望族江氏，家境殷实，所以他时常去舅子家“打秋风”，这引起了江氏兄弟的不满，嘲笑他“槟榔消食，你常常饿肚子，还吃它干嘛？”刘穆之自此不再去。
东晋末年，王室衰微，刘裕公开讨伐桓玄，作为琅琊主簿的刘穆之选择与何无忌等人纠结了几百人的队伍，投靠了刘裕，这是史上关于二人的首次合作。
刘裕长于作战，但是在守城治理上并不擅长，因此对刘穆之颇为倚重，“诸大处分，皆仓卒立定，并穆之所建，遂动见咨询。”刘穆之对刘裕，倾尽全力辅佐，事无巨细的为其出谋划策，“穆之亦竭节尽诚，无所遗隐。”刘裕从小不爱读书，识字不多，写出的字也不好看。刘穆之就告诉他：“此虽小事，然宣彼四远，愿公小复留意”。刘裕却不甚在意，又认为自己没有天分。刘穆之就给他出主意，让他把字写的大一点，显得“大既足有所包且其势亦美”。
当刘裕率军讨伐荆州刺史刘毅时，刘穆之和诸葛长民负责留守。诸葛长民预谋作乱，就试探刘穆之，听说太尉（刘裕）对他有意见，这是为什么呢？刘穆之反应很快，安慰他说，刘裕西征，将老母和幼弟都托付给将军，怎么会不信任您呢？随即就将诸葛长民的话全部汇报给刘裕，刘裕在返回建康的第二天就诛杀了诸葛长民。
从二人京口起事开始，合作无间的度过了十三个年头，期间也有人为了离间二人，就向刘裕打小报告，认为刘穆之权力过重，恐生异心。但刘裕不以为意，足见其对刘穆之信任至深。
但是刘穆之之死部分责任也在刘裕身上。
４1６年刘裕收复洛阳后，便派左长史王弘回建康，向朝廷表示要九锡。在北伐之前，刘裕已经与刘穆之商议过加九锡的时间、地点等诸多细节，只等北伐得胜归来，就可以实施了。但让他意外的时，北伐开始不久，刘裕就暗示朝廷“加九锡”。这件事事先也没有与刘穆之沟通过，刘穆之因此感觉信任不再，竟因而又忧虑又惧怕，生起了重病，结果一病不起，不久即去世。一代名臣就此黯然落幕，让人不禁叹惋！
刘穆之死后，刘裕竟找不到一个可以接替的人，最后勉强用了徐羡之，结果，以前通常由刘穆之作主的朝廷大事，都要向北方刘裕的帅府请示，徐羡之并不得信任。
除了上述三位，傅弘之于418年胡夏太子赫连璝率兵袭击长安时兵败被杀；毛脩之是在王镇恶死后代任其职，在胡夏袭击长安一役中兵败被俘；朱龄石、蒯恩则是在潼关被赫连勃勃所俘，不久被害。
至此，王镇恶、沈田子、傅弘之、毛脩之、朱龄石、蒯恩等名将都死了。刘裕再要用兵，已拿不出伐秦时的阵容了。
虽然刘裕篡位的流程走得很细腻，但却开了弑杀废帝的先河，大失南方士族之心。
义熙十二年十二月，刘裕先是派王弘回建康要九锡，封宋公，总百揆。十三年，又“诏”进宋公爵为王，虽然刘裕辞而不受，但不久就命王韶之缢杀安帝，立琅邪王司马德文为恭帝。元熙元年刘裕受晋爵为宋王之命。最后，于元熙二年受禅为帝。
这一套由权臣至皇帝的历程，从曹丕到司马炎，再从司马炎到刘裕，大体上完全相同。然而，汉献帝被废为山阳公后，还活了十四年，到魏青龙二年才死；魏少帝被废为陈留王后，也活了三十八年，到晋太安元年才死，他们都得尽天年。晋恭帝却没有这样的好运道，他禅位后只过了一年便遭了毒手。
此后相沿成习，禅位的君主都保不了性命，这都要怪刘裕！
