鲁炅是范阳人，身长七尺余，涉猎书史，荫补左羽林长上。天宝六载（747年），陇右节度使哥舒翰引为别奏。
监察御史颜真卿出使陇右，哥舒翰设宴，颜真卿说：“中丞您由郎将得授将军，官至节度使，后生可畏，可曾发现还有这样的人才吗？”鲁炅当时立在阶下，哥舒翰指着他说：“此人后来当为节度使。”
后来，鲁炅因对吐蕃作战时参与破石堡城、收河曲等战事有功，迁左武卫将军；又因破吐蕃跳荡队有功，累授右领军大将军同正员，赐紫金鱼袋；天宝十三载（754年），得哥舒翰表功，以讨击副使加云麾将军。
没几年，安史之乱就爆发了。朝廷开始选拔将帅，拜鲁炅为上洛太守、御史中丞。
乱世出英雄，鲁炅真的能把握机会，当上节度使吗？
他不仅当上了，而且很快。
这本来是鲁炅第一次被任为太守，但是他根本没上任。因为赴任前，他把当时的攻守形势画给唐玄宗看，于是当场被调岗：迁南阳太守、兼本郡守捉，仍充防御使，封金乡县公；随即，朝廷新设南阳节度使，鲁炅原地担任，加兼御史大夫荣衔。
朝廷频繁下诏征发岭南所募兵，由鲁炅统属。鲁炅以岭南、黔中、山南东道子弟五万人屯叶县北、滍水之南，筑寨栅，四面掘壕以自固；表薛愿为颍川太守兼防御使，颍川太守庞坚为颍川郡长史、防御副使。
很快，燕将武令珣、毕思琛等来攻打南阳了，交战于枌河。众人欲出战，鲁炅不许。燕军于营西顺风烧烟，唐营内坐立不得，士兵顶着木头争相出逃，燕军矢集如雨，鲁炅与中使薛道等挺身遁走，余众都被消灭。
当时，岭南节度使何履光、黔中节度使赵国珍、襄阳太守徐浩作为各路人马的带头人还没到，裨将子弟半数在军，多怀抱金银为资粮。一朝兵败，军资器械都丢弃在道路，堆积如山。燕军因此暴富，岭南溪洞夷獠也乘岭南兵败散之机作乱。
鲁炅收合残卒，退保南阳郡。燕军围攻南阳。唐军诸将不敢先救，只有充南阳节度副使、摄淮南郡长史、充淮南郡防御使欧阳琟率本郡防御士到新野芙蓉乡，遇燕军，交战，斩其将，破围而入，鲁炅欣赏且感激他。
玄宗下诏，命嗣虢王李巨从蓝田出兵相救，不久任李巨为河南节度使，让他兼统领何履光、赵国珍、鲁炅，先领三节度事，并下诏贬鲁炅为果毅，以颍川太守来瑱代之。李巨奏：“若鲁炅能存孤城，其功足以补过，则何以处之？”玄宗说：“卿可便宜处置他。”
李巨到内乡，赶赴南阳，毕思琛闻之，解围而去。李巨敦促何履光、赵国珍同到南阳，宣敕贬鲁炅，削其章服，贬为百姓，令随军效力；当晚，就又以恩命为由，令鲁炅复位，与来瑱仍各任原职；壮士欧阳琟以功加游击将军、左金吾卫中郎将兼南阳郡司马。
随即，守潼关的哥舒翰被蕃将火拔归仁劫持，投降燕军，潼关失守。哥舒翰在安禄山面前伏地，说可以写信招降守常山郡的河东节度使李光弼、东平郡太守嗣吴王李祗和鲁炅。安禄山大喜，署他为司空、同中书门下平章事。哥舒翰写信招降鲁炅，鲁炅不从，反而写信责怪这位老上级。安禄山见哥舒翰没有利用价值了，就将他囚禁在苑中。
监察御史高适辅佐哥舒翰守潼关，从骆谷向西驰奔行在，到河池郡谒见玄宗，于是陈说潼关败亡之势，又说到南阳战事，指出：“鲁炅、何履光、赵国珍分别持节，监军等数人也都擅权，怎能战胜？臣与宰相杨国忠争论，终不被采纳，所以陛下才不得不履巴山、剑阁之险，西幸蜀中，避其虿毒。”
玄宗觉得高适说得对，不久迁为侍御史。
左卫郎将梁慎初原在哥舒翰手下，先前料到哥舒翰将有难而出走；哥舒翰败亡后，他因曾与鲁炅交好而投奔鲁炅。
也许是老朋友入伙增加了战斗力，鲁炅迎战并大败燕将阿史那、王立、李节；燕国派自己任命的豫州刺史武令珣等攻南阳，数月不能克。果毅别将曲环随同守南阳，因为与武令珣战斗尤其卖力，得加官为左清道率。
武令珣撤走后，燕又令悍将田承嗣来攻，来瑱、襄阳太守魏仲犀合势相救。魏仲犀派弟弟魏孟驯为将，领兵到明府桥，结果望见燕军，就逃了，其众于是大败。唐军人心惶惶，因来瑱能抚训士卒，行事安详稳重，才没有被燕军占到便宜。
鲁炅城中粮食吃完了，就煮牛皮筋角吃，米每斗价钱达四五万，一时间有价无米，连一只老鼠也卖到四百文，饿死的人互相枕藉，惨状堪比同期张巡、许远守卫的睢阳。
唐肃宗派中官将军曹日昇来宣慰，加鲁炅特进、太仆卿。然而，道路断绝，不能入城，曹日昇请求单骑入城传达诏命，魏仲犀担心他被擒，不同意。
这时候，鲁炅的另一个老朋友颜真卿也正好从河北来到襄阳，说：“曹使既然果决，不顾万死之地，为何阻止！即使为贼所获，也就是失去一个使者；一旦入城，则万人之心稳固了。公何吝惜？”中官冯廷环也说：“将军必能入，我请以两骑助之。”曹日昇本来就自带从骑数人，魏仲犀又增加数骑，共十人同行。燕军望见，知其骁锐，不敢逼。
鲁炅众军初已绝望，见曹日昇作为使者来宣命，皆踊跃一心。曹日昇以随行十人去襄阳取粮，燕军虽追杀却不敢攻击，曹日昇于是以一千人从音声路运粮入城，燕军也不能阻止，于是两军又得相持三月有余。
至德年间，将军王去荣杀富平令杜徽。肃宗新得陕州，爱惜王去荣善用炮石的才能，下诏免死，让他以流人身份助守陕州。中书舍人贾至谏阻：李光弼守太原、程千里守上党、许叔冀守灵昌、鲁炅守南阳、贾贲守雍丘、张巡守睢阳，都不需要王去荣帮忙，都没有沦陷，守陕州也不会非王去荣不可。所以，建议法办王去荣。但肃宗不听。
鲁炅被围一年，救兵不至，昼夜苦战，人相食；新军佐杨承仙殊死督战，身先士卒，亲冒雷石，乱中面部和鼻子都被毁伤。
至德二载（757年），鲁炅率众突围，杀出南阳，投襄阳。田承嗣来追，鲁炅苦战二日，杀燕军甚众。燕军知其死战，于是不敢相逼，鲁炅屯居顺阳山谷中数月。
唐肃宗登基后除授鲁炅御史大夫、襄阳郡防御使、襄邓十州节度使，鲁炅修葺城防如初。当时燕军意欲南侵江、汉，赖鲁炅奋命扼守要冲，才保全华南。
唐军收复洛阳、长安后，田承嗣等逃奔河北；南阳遭大乱之后，距其二百里、襄、汉周边数百里人烟断绝，遗骸堆积在墙堑间。河南节度使张镐率鲁炅、淮西节度使来瑱、李祗、镇西、北庭节度使李嗣业、兴平节度使李奂攻打河南、河东郡县，皆攻克，只有能元皓据北海，高秀岩据大同，未能攻下。
这一年年底，策勋行赏，诏鲁炅以特进、太仆卿、南阳郡守、兼御史大夫、权知襄阳节度事、上柱国、金乡县公加封为开府仪同三司、兼御史大夫，封岐国公，食实封二百户，兼京兆尹。
乾元元年（758年），鲁炅受任为淮西襄阳节度使、邓州刺史。邓州就是南阳郡。
下半年，华州司功参军杜甫（就是那个诗圣）上书刺史郭某，规划灭燕，提到可以遣郑蔡节度使季广琛、鲁炅等军进发渡河，收黎阳、临河等县，与其他唐军成掎角之势，早晚可取燕帝安庆绪首级。
很快，鲁炅就与朔方节度使司徒郭子仪、河东节度使太尉李光弼、关内潞州节度使王思礼、李奂、滑濮节度使许叔冀、平卢兵马使董秦、李嗣业、季广琛等九节度使同攻安庆绪；鲁炅从阳武渡河，在卫州会合郭子仪，围攻安庆绪于相州；鲁炅领淮西、襄阳节度行营步卒万人、马军三百，以李抱玉为兵马使，分兵攻东面之北。
《旧唐书》史臣曰：（鲁）炅收滍水败众，守南阳孤城，每蹈危机，竟效死节，料敌虽非其良将，事君不失为忠臣。赞曰：鲁炅竭节。
局势转为官军反攻，鲁炅或也因身临前线而心潮澎湃。
然而，只因这场战斗，忠臣鲁炅的故事，却没有一个属于忠臣的标准结局。
乾元二年（759年），官军步骑六十万列阵于安阳河北，燕将史思明从范阳亲率精兵五万来救。唐军望见，以为是游军，不在意。史思明直前奋击，李光弼、王思礼、许叔冀、鲁炅先在邺城南与之交战，彼此杀伤相当；鲁炅中流矢奔退。郭子仪承其后，未及布阵，大风忽起，吹起沙子拔起树木，白昼如夜，咫尺之间不能分辨。两军大惊，唐军向南溃退，燕军向北溃退，甲仗辎重都丢弃堆积在路上。郭子仪以朔方军断河阳桥退保洛阳。
此战过后，唐军战马万匹仅存三千，甲仗十万都被丢完；洛阳士民惊骇，散奔山谷，留守崔圆、河南尹苏震等官吏南奔襄、邓；当时帮助唐军的回纥军也战败，诸节度使于是都溃归本镇。士卒所过剽掠，官吏不能止，十多天后才安定，只有李光弼、王思礼整顿所部全军而归。
鲁炅所部兵士抢夺尤其厉害，百姓因而惊怨。
此战后，朝廷设立陈、郑、亳节度使，诏改以来瑱节度淮西，以鲁炅兼郑州刺史，徙充郑、陈、颍、亳等州节度使。
鲁炅到了新郑县，但听闻郭子仪已整众屯谷水，李光弼已回太原，却羞愧忧惧，再也没有了赴任新岗位的雄心，然后……服毒自杀了。
