强大的军事力量是一个国家长治久安的基本保障，大唐王朝政治的稳定、经济的繁荣、文化的昌明，都有赖于此。唐建国后，在继承魏晋南北朝军事制度的基础上，还结合自身实际情况，创制出符合自身需要的新的军事制度，从而构建起具有唐代特色的军事体制。
唐初继承了北朝以来盛行的
府兵制
，
在全国设立众多折冲府，其中，有五分之二设置在关中地区，以拱卫京师。
府兵制的主要特点是
兵农合一
，这样既保证战时的兵员，也保证了和平时期的劳动力。府兵制的另一个优点是
将不专兵
，这有利于避免军权对国家政治的冲击。
但是，
府兵制的优点也正是它的薄弱环节所在
。首先，因为兵农合一，所以府兵与土地有密不可分的关系，当均田制遭到破坏，府兵失去赖以生存的土地，他们也就无法再承担原有的兵役任务了；其次，将不专兵、将兵临时组合固然可以避免将领拥兵自重，但当唐王朝积极开疆拓土之时，将领与士兵都不可避免地要长期驻边，二者必然逐渐形成更紧密的联系。
于是，在唐玄宗统治时期，
府兵制逐渐被募兵制取代。
这一时期，还逐渐开始设置节度使，节度使的权力逐渐超出军事领域；安史之乱后，节度使设置的区域逐渐扩展到内地，藩镇军制遂成为唐后期的重要军事制度。
同时，为保卫皇帝及京城的安全，唐朝还有严密的
禁军制度
。唐前期，禁军就呈现出更加贴近皇权需要的特点；后期，由于安史之乱后唐朝皇帝对将领的猜忌不断加深，所以最终出现了由宦官掌管禁军的现象。唐后期除原有禁军外，最主要的禁军是神策军，由宦官担任神策中尉。神策军的存在，虽有种种弊端，但也在一定程度上稳固了唐朝的统治。
府兵制度
府兵制是北朝兴起的一种军事制度，确立于西魏大统年间宇文泰掌权时期，此后经过北周时期的进一步发展，至隋、唐初已走向成熟，
唐太宗时期达到鼎盛
。唐初实行强本弱枝政策，贞观年间，全国共有折冲府
634处，其中京城所在的关中地区军府最多，有261府，兵20万人，占全国军府总数的40％多。
唐代军府有内府、外府之分。
武德初年，内府与外府都称骠骑将军、车骑将军府，内外府的设官和兵士定额基本相同。武德七年，内府骠骑将军改称中郎将，车骑将军改为郎将，设左右二员。内府遂改称中郎将府，也称三卫，分亲、勋、翊三卫。内府三卫长官均为中郎将
1人，左右郎将各1人，下设兵曹参军、校尉5人，旅帅10人，队正、副队正各20人。每府兵士平均1000人，士兵以二品至五品官的子孙充当。府以下300人为一团，50人为一队，10人为一火。
同年，外府原骠骑将军府改为统军府，车骑将军改为别将。贞观十年，统军府一职又改称折冲都尉，别将改称果毅都尉，因此外府又称折冲府。外府分为三等，上府
1200人，中府1000人，下府800人。府兵因其所隶之卫不同而有不同称呼，如骁骑、豹骑等，统称卫士，取六品以下官的子孙及白丁无职役者充当。
府兵制实行兵农合一
，士兵们平时耕种，农隙训练，战时自备武器和马匹，从军打仗。这样政府可避免投入大量军费开支，也避免地方集结大量的军队，威胁中央安全。过去学术界认为，府兵平时除从事农业生产，还要轮流到京城宿卫，称为番上。因为据《唐六典》记载，军府若离京城
500里内，就将一府卫士分为5组；距离京城500里外，就将一府卫士分为7组；1000里外分为8组，每组宿卫一月后轮换；2000里外则分为9组，考虑到路途花费的时间，因此宿卫两个月后轮换。
但是近年来，随着对敦煌、吐鲁番出土文献的深入研究，我们已经了解到：《唐六典》的记载并非府兵番上实际状况，唐代府兵内府主要承担中央宿卫，外府主要承担地方性征戍差发。唐代西北、东北一部分远方边州的军府，甚至江南折冲府的主要任务并不是到中央宿卫，而是地方服役。
府兵制下，军将与士兵没有紧密的联系，边境有战事时，兵部奉皇帝敕令颁发鱼符、木契，命将出征；战事结束，兵散于军府，将归于朝廷。为
保证军权集中于皇帝一人之手
，贞观时期，即使战争需要，边将连续领兵也最多只是
3年，以防止大将拥兵专权。
为进一步
分离地方府兵的军权与行政权
，唐太宗贞观十年规定，府兵的兵籍由中央南衙禁军的十六卫掌管，除左右监门卫、左右千牛卫不领府兵外，左右卫领
60个军府，左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫领40至50个军府。内府所占比重很少，左右卫领内府五，其中亲卫府一、勋卫府二、翊卫府二，合计五府；其他禁军领翊府一，其余皆为外府。
仿中央十六卫，东宫建有十率府，其中左右卫率府也统辖府兵，领内府三、外府五，其他率府不领府兵。唐前期，各卫将军时常领兵打仗，随着府兵制的崩坏，北衙禁军势力的增长，十六卫将军都成了安置勋臣罢镇者的闲散之职。
募兵制度
唐建国初，以府兵制为国家的军事支柱，府兵为国家提供了大量的兵力，为唐前期的强盛奠定了基础。武德七年，唐高祖下诏男子自
21岁到60岁服役；高宗龙朔三年改为58岁放免；先天二年，玄宗又改为25岁到50岁服役。凡被选中做府兵的人员，就有了军名，终身为役，只有到免役年龄才能脱离军籍。
唐初的府兵制是兵农合一的军事制度，但是高宗、武则天时期，对外征战日益增加，府兵不能按照原来约定的时间服役，而是长期征战不归，又极其劳苦，人民自然不愿意当兵，生产劳动力的缺乏对农业生产也造成了很大破坏。
此外，
兵农合一的府兵制建立在均田制这一经济制度的基础之上
。高宗、武则天时期，对贵族的授田日益增多，土地买卖的限制也逐渐放松了，所以土地兼并越来越严重，破坏了均田制。府兵虽然可以免租调，但兵甲衣粮必须自备，有土地的时候尚能负担，土地少了或丧失土地，兵役就负担不起了；
再加上唐代的府兵并不是全民皆兵，折冲府多是设置在一些战略地位比较重要的地方，称为军府州，这里的农民更是不胜其苦，所以越来越多的人开始逃兵役。大量逃户的出现反过来又加速了土地兼并和均田制的崩溃，恶性循环下，府兵制逐渐走到了尽头。
因宿卫京师的府兵大量逃亡，开元十一年，唐玄宗采纳宰相张说的建议，以招募方式选京兆、蒲、同、岐、华等州府兵和白丁，每年宿卫两个月，免除出征、镇守负担，称长从宿卫，开元十三年改称彍骑。在地方上，也开始招募士兵，称为长征健儿、长行健儿、兵防健儿，长驻边境。此后，
募兵制成为唐代主要的征兵方式
，最终造就了唐代的北衙禁军与藩镇。
府兵制下，国家采取三年一征发的方法，要求军府州的适龄男子必须服役，具有强制性的义务兵役制的性质。彍骑与长征健儿是自愿应征，享受国家的优惠政策，长征健儿长期驻守边疆，家属也可随行同往，政府还给予田地屋宅。这些人成为职业的雇佣军人。
府兵制和募兵制的差异
（一）士兵性质不同
府兵制时期，挑选府兵条件比较严格，经济条件相同的情况下取强壮的，身体条件相当的时候取家境富裕的，财产与身体条件都相同的话取家中人丁多的。内府三卫，通常选用高品子弟，外府取六品以下官员的子孙及白丁无职役者。有时临时招募府兵，也是取家境富裕、人丁兴旺、性格骁勇的；军将则选前资官、勋官中精明能干、有领导才能的。这样高的标准，可以使军队中始终保持一定数量的品官子弟和富户，一方面这些人有能力自备粮食和武器，另一方面又可以保证军队成分的可靠。
随着府兵制的衰落和富户的大量逃役，唐政府一方面给应募者提供粮食、武器，另一方面还不得不降低募兵的标准，不再要求官员子弟充当内府卫士，也可以招流亡他乡、失去户籍的农民，甚至一些犯罪应受徒刑的人也可以应募。这样，军队的成分发生了巨大的变化，市井屠沽、亡命无赖、暴乱之徒、山野猎户、蕃胡之人等，纷纷加入了唐后期的军队，使之成为一个成分复杂、鱼龙混杂的地方。
（二）兵将关系不同
府兵制下，兵将只是临时的合作，他们之间的结合并不稳定，有利于加强中央集权。募兵制下，兵将间形成隶属关系，藩镇出现后，具有较大的独立性和封闭性，以节度使为首的军将对士兵在招募、训练、作战、生活待遇、级别晋升等各个方面拥有发言权，容易形成将帅拥兵自重的局面。唐后期的职业兵大多数没有田产，不懂农桑技术，脱离农业生产，以从军为谋生手段，甚至出现世袭军人的现象，为了解决本人及其家人的温饱，他们对藩镇将领的人身依赖也就不断加深。
但这不是说藩镇士兵就完全听命于节度使，唐后期的藩镇内部，职业士兵群体也有令人不可小觑的力量。若方镇长官具有较高威望，士兵会全心全意地效忠主帅；倘若主帅身亡，士兵会拥立其子孙为留后，暂时代理藩帅事务，再向朝廷请求给予正式任命。如果主帅刚愎自用，不体下情，士兵们会发动哗变，驱逐甚至杀掉主帅，以保证自己和家庭的最大利益。这种藩镇骄兵悍将现象的出现，是唐后期军队中兵将关系的一大特色。
