十二卫分别是：1左右卫，2左右骁卫，3左右武卫，4左右威卫，5左右领军卫，6左右金吾卫。7左右监门卫，8左右千牛卫×2=16
金吾卫：掌宫中以及京畿昼夜巡警
监门卫：掌宫禁门籍之法
千牛卫：掌宫殿侍卫及供御之仪仗，而统其曹务，算是贴身护卫，类似特种兵中南海保镖那样。
其余都是宫廷警卫护卫皇帝，与上面三个不同（左右卫原话：掌统领宫廷警卫之法，以督其属之队仗，而总诸曹之职务。其他的也差不多）
1、左右卫 周制：军万二千五百人。天子六军，大国三军，次国二军，小国一军。军将皆命卿。至秦、汉，始置卫将军，后汉、魏因之。晋武帝始置左、右、中三卫将军。
至隋始置左右卫、左右武卫、左右候、左右领军、左右率府。各有大将军一人，谓十二卫大将军。
左右卫有大将军各一员， 正三品。将军各二员， 从三品。
左右卫将军之职，掌统领宫廷警卫之法，以督其属之队仗，而总诸曹之职务。凡亲勋翊五中郎将府及折冲府所隶，皆总制之。凡宿卫，内廊阁门外，分为五仗， 一供奉仗、二亲仗、三勋仗、四翊仗、五散手仗也。皆坐于东西廊下。若御坐正殿，则为黄旗仗，分立于两阶之次，在正门之内，以挟门队坐于东西厢。皆大将军守之。
长史各一人， 从六品上。录事参军事各一人， 正八品上。仓曹、兵曹参军各二人， 正八品下。骑曹、胄曹参军各一人， 正六品下。司阶二人， 正六品上。中候三人， 正七品下。司戈五人， 正八品下。执戟五人， 正九品下。奉车都尉五人。 从五品下。长史掌判诸曹、亲勋翊五府及武安、武成等五十府之事。诸曹参军皆掌本曹勾检之事。 随曹各有府史。
亲府、勋一府、勋二府、翊一府、翊二府等五府每府中郎一人、中郎将一人， 皆四品下。左右郎各一人， 正五品上。录事一人，兵曹参军事一人， 正九品上。校尉五人，旅帅十人，队正二十人，副队正二十人。中郎将领本府之属以宿卫。左右郎将贰之。若大朝会、巡幸，以卤簿之法以领其仪仗。
2、左右骁卫 古曰骁骑，隋改左、右备身为左右骁卫，所领名豹骑，去“骑”字曰骁卫府，龙朔去“府”字，改为左、右武威，神龙复为骁卫。
大将军各一员， 正三品。将军各二员。 从三品。骁卫将军之职，掌如左、右卫。大朝会在正殿之前，则以黄旗队及胡禄队坐于东西廊下。若御坐正殿，则以其队仗次立左、右卫下。
长史、录事参军、仓兵骑胄四曹参军、 员数、品秩如左右卫。司阶、中候、司戈、执戟等， 四色人数、品秩如左、右卫也。校尉、旅帅、队正、副队、(人数如左右卫。翊府中郎、中郎将、左右中郎将、左、右郎将。职掌如左右卫。
3、左右武卫 魏武为丞相，有武卫营。隋采其名，置左右武卫府，有大将军。光宅改为左右鹰扬卫，神龙复也。
大将军各一员， 正三品。将军各二员。 从三品。其职掌如左、右卫。大朝会，被白铠甲，执器盾及旗等，跸称长唱。警持鈒队，应跸为左、右厢仪仗。在正殿前，则以诸队次立于骁卫之下。
长史、录事参军、仓兵骑胄四曹参军、司阶、中候、司戈、执戟、 人数、品秩皆如左、右卫也。翊府中郎将、左右郎将、录事、兵曹。 人数、品秩如左、右卫。
4、左右威卫 隋为左、右屯卫，龙朔改为威卫，光宅改为左、右豹韬卫，神龙复为威卫也。
大将军各一员， 正三品。将军各二员。 从三品。其职掌，大朝会则被黑甲铠，弓箭刀盾旗等，分为左、右厢队，次武卫之下。
长史、录事参军、仓兵骑胄四曹参军、 职掌、人数、品秩皆如左、右卫也。
司阶、中候、司戈、执戟、 人数、品秩如左右卫。翊府中郎将、左右郎将、录事、兵曹、校尉、旅帅、队正、副队正。 人数、品秩皆如左右卫之亲府。
5、左右领军卫 汉建安中，魏武为丞相，始置中领军，后因之。北齐置领军府，后因之。炀帝改为屯卫，国家改为领军卫。龙朔改为戎卫，光宅改为玉钤卫，神龙后为领军卫。
大将军各一员。 正三品。将军各二员。 从三品。其职掌，大朝会则被青甲铠，弓箭刀盾旗等，分为左右厢仪仗，次立威卫之下。
长史、录事参军、仓兵骑胄四曹参军、司阶、中候、司戈、执戟、 人数、品秩如左右卫。翊府中郎将、左右郎将、录事、兵曹、校尉、旅帅、队正、副队正。 人数、品秩、掌如左右卫也。
6、左右金吾卫 秦曰中尉，掌徼巡，武帝改名执金吾，魏复为中尉。，南朝不置。隋曰候卫。贞观李泰、李治所任左武侯大将军，便是此卫，龙朔二年改为左、右金吾卫，采古名也。
大将军各一员， 正三品。将军各二员。 从三品。左右金吾卫之职，掌宫中及京城昼夜巡警之法，以执御非违。凡翊府及同轨等五十府皆属之。凡车驾出入，则率其属以清游队，建白泽硃雀等旗队先驱，如卤簿之法。从巡狩畋猎，则执其左、右营卫之禁。凡翊卫、翊府、同轨、宝图等五十府彍骑卫士应番上者，各领所职焉。
长史、录事参军、仓兵骑胄四曹参军、司阶、中候、司戈、执戟、 人数、品秩、职掌如左右卫也。翊府中郎将、左右郎将、兵曹、校尉、旅帅、队正、副队正。 品秩、人数、职掌如左右卫也。
7、左右监门卫 汉、魏曰城门校尉，始置左右监门府，省将军、郎将等官，国家因之。龙朔二年，去府字为卫。
大将军各一员， 正三品。将军各二员， 从三品。中郎将四人。 正四品下。监门将军之职，掌宫禁门籍之法。凡京司应入宫殿门者，皆有籍。左将军判入，右将军判出。若大驾行幸，即依卤簿法，率其属于牙门之下，以为监守。中郎将，掌监诸门，检校出入。
长史、录事参军、兵曹胄曹二曹参军。 品秩如诸卫。
监门校尉，各三百二十人，立长各六百八十人，长人长上二十人，立长长上各二十人。
8、左右千牛卫 宋谢绰《拾遣》有千牛刀，即人主防身刀也。后魏有千牛备身，取《庄子》庖刀解牛之义，后代因之。隋置左右千牛备身二十人，掌供御弓箭，备身六十人，掌宿卫侍从。炀帝置备身府，皇家改为千牛府。龙朔为左右奉宸卫，神龙复为千牛卫。
大将军各一员， 正三品。将军各二员， 从三品。中郎将各二人。 正四品下。千牛将军之职，掌宫殿侍卫及供御之仪仗，而统其曹务。凡千牛备身左右，执弓箭以宿卫，主仗守戎服器物。凡受朝之日，则领备身左右升殿，而侍列于御坐之左右。凡亲射于射宫，则将军率其属以从。凡千牛备身之考课、赐会及禄秩之升降，同京职事官之制。中郎将升殿侍奉。凡侍奉，禁横过座前者，禁对语及倾身与阶下人语者，禁摇头举手以相招召者。若有口敕，通事舍人承受传声阶下而不闻者，中郎将宣之。
长史、录事参军、兵胄二曹参军、 人数、品秩同诸卫。司阶各二人， 正六品上。中候各三人，司戈各五人，执戟各五人，品秩同诸卫。千牛备身十二人，备身左右各二人。
以上便是唐十六卫
