1392年，高丽勋臣李成桂废高丽恭让王，自立为君。为获得明朝承认，李成桂遣使请明太祖朱元璋裁定国号，朱元璋以“朝鲜”是古名为由，赐国号：朝鲜。
李氏王朝建立后，沿用了高丽王朝兵农合一的军事体制，创立了朝鲜王朝军队，全国共设5卫，平时为农，战时为兵，一切军需给养均由士兵自行负担，国家无养兵之负担。
严格意义上讲，五卫制治下的仍然是农业社会的非职业兵，其弊端是严重缺乏军事训练，内守有余，外战不足，战斗力不强。1592年，丰臣秀吉发动壬辰战争，日军大举攻入朝鲜，久疏战阵的朝鲜军队一触即溃。
李朝君臣“他无歼讨之策，苦待天兵之至”，在此背景下，明朝万历皇帝决心抽调南兵和边军组建东征大军入朝作战。
1.职业化军队的建立
万历二十一年（1593），明军取得平壤大捷，同年四月汉城收复。然而溃退日军并无退出半岛之意，集中在釜山沿海设防，欲与明军打持久战。
战事久拖不决，明军给养不足的问题开始突显。入朝之初，东征大军粮饷由山东、河北等地千里转运，随着战线的拉长加之朝鲜王朝无法就地解决粮草征集问题，导致明军军事行动严重受制，也违背了明朝君臣求速战的战略初衷，因此，促使朝鲜练兵自卫成为明朝彻底解决朝鲜防卫问题的新构想。
上文已述，兵农合一的朝军在作战初期即被日军击垮，全岛尚在抗击外侮的军队，唯有李舜臣的水师和陆上自发组建的义军，重建一支职业化军队已成当务之急。
万历二十一年八月，明朝兵部右侍郎宋应昌上书朝鲜国王，建议从全罗、庆尚、京畿等道选募精壮，尽发副将刘綎、吴惟忠、骆尚志等营，“令其所服衣甲与南兵同，所执器械与南兵同，令各营教师训练起伏击刺之法与南兵同，不数月间自与南兵无二。”
同年十月，国王李昖下令设立训练都监，以戚继光《纪效新书》为教材，编练朝鲜第一支职业化新军，学习的重点是火炮技术，以期用重炮克制日军先进的火绳枪。两个月后，李昖阅示训练院炮手，大赞“我国数百年所未见之军容”。
到万历二十五年六月，朝鲜采用戚继光练兵法练成新军2万人，其中陆军军器寺各样大炮达300位。遗憾的是，由明朝一手训练出来的重炮新军没有用在抗倭战场，反倒是用在了明清大战的前线。
崇祯十三年（1640），皇太极发动松锦之战，此前已被清军武力征服的朝鲜王朝被迫出动一支以炮兵为主的陆军随清军作战。史载：“汉兵（指明军）死亡甚多，而中炮者十居七八”。《朝鲜仁祖实录》记载了一段明朝遗民的指摘之言：“大明之覆亡，专由于锦州之沦陷，锦州之沦陷，专由于你国（指朝鲜）之精炮”。
2.近代军队的建立
朝鲜王朝第一支职业化军队由入朝作战的明军一手训练而成，此后虽然明亡清兴，但朝鲜所效之戚氏练兵法却仍沿用至清朝晚期。
同治十三年（1874），朝鲜大臣还提到：“夫编伍约束莫如戚继光之《纪效新书》”。然而，此时的世界格局早已发生翻天覆地的变化，一如被奉为上国的清王朝也在列强的坚船利炮轰击下被迫开始了近代化改革。
出于维持中朝宗藩关系共同抵御外侮的需要，李鸿章等洋务派有识之士开始游说朝鲜编练近代化新军，并愿意为朝鲜培养军工人才。1880年9月，朝鲜国王向清朝呈请咨文：“咸以为上国军器精利以威天下，而天津厂等处实四方巧工之所会，各国神技之攸粹，朝鲜欲选派精明聪慧之人，进天津学造器械，恳请上国恩准”。
同年10月，清朝颁布上谕：接收朝鲜学徒、工匠来华学习，并由李鸿章为朝鲜制定了一个由“炮兵、骑兵、步兵”组成的新军编练计划。为解决军队武器装备问题，李鸿章上书朝廷，提出愿为朝鲜代购西洋火枪。
1882年，朝鲜国王又致函李鸿章“本国选民兵千人，请吴军门派员教习”，李鸿章在报请总理衙门后，从驻朝清军吴长庆部中挑选精通西洋枪炮者担任军事教官，帮助朝鲜组建西式新军。
吴长庆则指派袁世凯为主官全权负责。到1884年12月，袁世凯已编练出3营新军，全部采用西式操典，配备新式武器。国王李熙阅兵后大为赞赏，决定扩编新军。可惜的是，甲午战争的爆发意外打断了朝鲜军队近代化进程，朝鲜沦为日本“保护”国。
3.解放军朝鲜师
朝鲜军队近代化进程因日本的强势介入而胎死腹中，1910年《日韩合并条约》的签订，更是让朝鲜完全亡国，此后大量朝鲜人流亡中国，有的直接参加了中国人民的抗日战争。
1945年二战结束，驻朝日军以北纬38度线为界分别向美苏投降，朝鲜得以复国。1946年8月，朝鲜成立保安干部训练所，建立了朝鲜军队雏形。1948年9月，朝鲜民主主义人民共和国成立，此时的朝鲜武装力量仅有3个师1个旅。
鉴于半岛的紧张局势，朝鲜急需扩充军队。1949年4月28日，朝鲜提出希望将解放军中的朝鲜人部队移交朝鲜。同年7月，驻扎东北的解放军164、166两个朝鲜师共计21141人开赴朝鲜，就地整编为人民军第五、第六师。
1950年1月，征战华南的解放军第43军156师、第四野战军第15兵团等共计1.4万朝鲜士兵在郑州集结，旋即开赴朝鲜，整编为人民军独立十五师和一个团、一个独立大队。
至此，解放军共向朝鲜移交3个师并全套武器装备，这3支在解放战争中积累了丰富作战经验的军队成为了朝鲜军队的中坚力量。
