清朝与俄国签订的条约，康熙时期组织两次雅克萨之战，驱逐沙俄侵略军，与沙俄签订了《尼布楚条约》，条约签订不久，沙俄就向清提出派人来华学习我国文化。俄罗斯人主要想学喇嘛教经典，因为在沙俄新拓展的东方领土上，很多民众都信奉喇嘛教。另外，俄人来华，还想学习满汉文字，以便更好地了解我国。对于俄国的要求，清欣然同意，并将这些留学生安置在国子监中，派专人教他们。由于这种方式学期不长，缺乏制度保障，因此俄罗斯一直希望能够定期派人来我国学习。
康熙五十一年（1712年），康熙帝派图理琛等人，前往俄国境抚绥土尔扈特部。作为交换，彼得大帝提出派遣以修士大司祭列扎依斯基为首的教士团回访北京。
雍正六年（1728年），双方在恰克图签订《恰克图条约》，规定俄罗斯派4名传教士到北京传播东正教，并派6名学生来华学习满、汉语言，每10年轮换一届，俄罗斯向我国派遣留学生开始正规起来。
雍正帝对这些远道而来的留学生十分重视，不仅将他们安置在北京东江米巷（后改名东交民巷）的俄罗斯馆内，还在教育上设立专门的满族助教来教育他们。当时的满洲助教是胡什图汉，汉族助教是陈宪祖，二人专门负责俄国官生的教学事务。不仅如此，清还每月给俄国留学生银钱、米和日常生活器物，甚至在其学成归国之际发放路费。自此之后，在150年里，沙俄一共派了14批传教士团、共155人次的僧俗人员，其中除了神职人员外，还有医生、画师、植物学家、天文学家和专职留学生，共60多人。
乾隆三十年（1765年），清朝勘察了东北边境多条河流的河源，抑制了沙俄在我国东北黑龙江流域的侵扰野心；而且在蒙古地区和西北新疆地区抑制了沙俄的侵略野心。因为俄国窝藏中方罪犯加上俄人在边境抢劫，乾隆曾三次下令关闭恰克图市场。清朝对俄国进行了贸易制裁，外禁皮毛输入，内禁茶叶输出，使俄国至少损失了五百万卢。
雅克萨（今我国漠河黑龙江主航道以北的俄罗斯阿尔巴津诺）之战，是沙俄侵略者妄图侵占我国黑龙江流域大片领土，我国军民被迫进行的一次反对侵略、收复失地的自卫战争。
清康熙二十四年至二十七年（1685年1688年），我国军队为收复领土雅克萨，对入侵的俄军所进行的两次围歼战。是我国对俄的第一次自卫反击战。
1682年9月康熙派郎坦，彭春以猎鹿为名北上，到雅克萨去侦察地理环境。1683年2月郎谈等人上疏云：（俄罗斯）久据雅克萨，恃有木城，若发兵三千，携红衣大炮二十具，即可攻取。（《清史稿郎坦传》）康熙表示赞成：据郎坦等奏，攻罗刹甚易，朕亦以为然。第兵非善事，宜暂停攻取。调乌拉、宁古塔兵千五百人，并制造船舰，发红衣炮、...上谓攻罗刹当期必克，倘谋事草率，将益肆猖狂。
由此看来，康熙决定出兵三千人左右，但由于康熙认为准备要充分，并没有立即发兵，只同意在瑷珲和呼玛尔两地屯田贮兵备、粮食，修理船只，开辟驿站。清军第一次雅克萨战斗的兵力主要是萨布素率领的宁古塔1500人，再加上盛京兵500人，增调的藤牌兵500人，共计2500人左右。
1686年（康熙二十五年）三月，康熙下令：今罗刹复回雅克萨筑城盘踞，若不速行捕剿，势必积粮坚守，图之不易。其令将军萨布素等速修船舰，统领乌喇、宁古塔官兵驰赴黑龙江城。至日酌留盛京兵镇守，止率所部二千人，攻取雅克萨城。第二次雅克萨之战清军兵力2000余人。此外，据《广阳杂记》等书记载，由林兴珠率领藤牌兵也参与战斗，藤牌兵本是郑成功训练的一支特殊部队，他们人人左手手持盾牌，右手持快刀，行动非常敏捷。作战时用盾掩护身体，飞快的滚到敌人跟前，转砍敌人的人马脚腿，出其不意，以快制胜。清收服台湾后，组建了一支藤牌兵，在雅克萨战役中击溃沙俄援军，发挥了巨大的作用。
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