公元626年，秦王李世民带着尉迟敬德、长孙无忌、房玄龄等10位猛人，发动玄武门之变，杀了哥哥李建成、弟弟李元吉，逼唐高祖李渊将皇位“禅让”给自己，消息传到太子府，李建成手下猛将薛万彻大怒，率军猛攻秦王府，秦王府差点被攻破，幸亏尉迟敬德拿着李建成和李元吉的人头赶来，薛万彻才带着数十骑逃入深山！
李世民登基称帝后，不仅没有怪罪薛万彻，还爱惜薛万彻是一员猛将，对薛万彻在玄武门所作所为既往不咎，多次派人去深山招降，薛万彻也被李世民感动，这才出来谢罪，为李世民效力！
不得不佩服李世民识人眼光，薛万彻归降后，在击败突厥、从征吐谷浑、大败薛延陀等战役中，立下赫赫战功，薛万彻也因为战功，被李世民封为右吾卫大将军！
公元644年，唐太宗李世民又将妹妹丹阳公主嫁给薛万彻，宠爱之情可见一斑，可惜的是薛万彻虽然打战万夫莫敌，但对于情爱之事，却一窍不通，而丹阳公主也嫌薛万彻粗鄙，结婚数月，竟然不与薛万彻同房！
李世民知道后，将自己所有的姐夫妹夫们全召集起来，席间，对薛万彻是一顿猛夸，甚至为了让薛万彻显得更勇猛，在和薛万彻玩“握槊”游戏时，故意输给薛万彻，看的丹阳公主心花怒放，二人手牵手回家，当晚便把事办了！
可惜薛万彻此人，打战时一员猛将，但要说到阴谋诡计，差的不是一星半点，高阳公主和高僧辩机奸情暴露后，辩机被腰斩，高阳公主从此忌恨唐太宗，在唐太宗李世民死后，甚至都没去吊孝，对于唐太宗的继承人唐高宗李治也是厌恶透顶，于是便联合同样讨厌唐高宗李治的薛万彻、柴令武等人一起谋反，结果还没开始，便被扼杀在摇篮！
薛万彻被捕后，对谋反之事矢口否认，直到房遗爱出来指认，才无奈认罪，行刑时，大喝一声：“薛万彻大健儿，留为国家效死力固好，岂得坐房遗爱杀之乎！”，说罢，对刽子手说:“杀我吧！”，结果刽子手被薛万彻吓坏，手软无力，连砍三刀，才砍死薛万彻！
