就在汤厉兵秣马，一步步剪除夏的羽翼，准备进一步发动革命，推翻夏朝统治的时候，夏桀发现了端倪，夏桀二十二年，就在汤着手准备进征韦时，夏桀得知汤还在继续征伐诸侯，扩大商的势力，于是派使臣至商国召汤入朝，汤没有拒绝就带领随从来到夏王都。夏桀得知汤已来到，就下令将汤囚禁在夏台。
夏桀二十三年，伊尹和仲虺得知夏桀将汤囚禁起来以后，就搜集了许多珍宝、玩器和美女献给夏桀，请求释放汤。夏桀是一个贪财好色之徒，看见商送来的许多珍宝、玩器和美女，非常高兴，也就下令将汤释放回商。夏桀囚汤之事在诸侯、方国中引起了更大地恐慌，纷纷投奔商，愿助汤灭夏，同一天就有五百个诸侯到汤那里去任职。汤回到商以后，被囚禁的痛苦经历使商汤更坚定了灭夏的决心。
商汤见叛夏归商的人愈来愈多，就和重臣伊尹、仲虺商议征伐韦国和顾国的事。经过一番谋划和准备之后，商汤和伊尹就率领了助商各方国的联合军队，先对夏的方国韦国展开进攻。商汤率大军压境，韦国连求援都来不及，很快就被商军灭亡。韦国被灭，顾国势单，汤接着又挥师东进，乘胜也将顾国灭了。韦、顾二国的土地、财产、人民尽归商所有。
不过夏桀下令罢兵不征伐商，可是一年之后，昆吾的夏伯自恃其能，率军向商进攻。伊尹见昆吾死心塌地效忠于夏桀，一心与商为敌，就请汤率军迎战昆吾。一战而大败昆吾军，再战而杀夏伯灭昆吾，并昆吾土地、入民入商。汤还采纳伊尹的建议，停止朝贡夏朝以试夏桀的实力。消息传到夏都，桀召九夷之师攻商，商汤见桀还能调动九夷族的兵力，知道夏的势力还很强大。
商汤知道时机不到，就马上向桀请罪，卑辞厚礼表示臣服，恢复进贡，去掉了桀心中的芥蒂，赢得了等待时机的时间。一年后，因桀反复无常，九夷的首领们也感觉夏桀不会长久，就不听调遣。九夷族忍受不了桀的残暴统治，纷纷叛离，使桀的力量大为减弱。
夏桀的贤臣关龙逢多次直言进谏，桀甚为愤怒，将关龙逢处死。太史令终古把占卜的凶兆，哭泣着送给桀，桀不屑一顾。终古逃到商国，商汤大喜，将此事遍告诸侯，商汤就选择了这个有利时机，开始做灭夏的准备。
公元前1666年，商汤在亳（今河南商丘市梁园区）誓师，宣告夏桀的罪行，商汤正式兴兵伐夏。 汤和仲虺、伊尹率领由七十辆战车和五千步卒组成的军队西进伐夏桀。夏桀调集了夏王朝的军队，开出王都。夏商两军在鸣条之野相遇，展开了大会战。
汤在兴兵伐桀的誓师大会上，历数夏桀的罪恶及人民对桀的痛恨，假借上天的旨意指出灭夏战争的正义性和必要性，指出灭夏是上天的命令而不可违背，有功者将受到奖赏，不从者要受到严厉惩罚。
商军经汤动员以后，士气大振，都表示愿意与夏军决一死战。两军交战的那一天，正赶上大雷雨的天气，商军不避雷雨，勇敢奋战，夏军败退不止。商军乘胜追击，一站而击败夏军，夏桀见兵败不可收拾，就带领五百残兵向东逃到了三朡（今山东定陶北），三朡是夏王朝的一个方国，见夏桀兵败逃来，立即陈兵布阵以保夏桀，并扬言要与商汤决一死战。商军又挥师东进，击败三朡，夏桀见三朡又被商汤所灭，就带了五百残部向南逃走。商汤和伊尹率军紧迫不放，夏桀逃到了南巢（今安徽省巢湖市），于是汤将夏桀流放在南巢的亭山，商朝建立后的第三年，夏桀就忧愤病死在亭山。
汤和伊尹为了彻底消灭夏王朝的残余势力，又率军西进，很快就占领了夏都斟（寻耳）。夏朝的亲贵大臣们都表示愿意臣照于汤。汤和伊尹安抚了夏朝的臣民后，就在斟（寻耳）举行了祭天的仪式，向夏朝的臣民们表示他们是按上天的意志来诛伐有罪的桀，夏后氏的“历数”（帝王相继的世数）已终。这就正式地宣告了夏王朝的灭亡。
汤和伊尹在夏王都告祭天地以后就率军回到了亳（今河南商丘谷熟镇西南）。这时期商的声威已达于四方，各地的诸侯、方伯以及大大小小的氏族、部落的酋长们都纷纷携带方物、贡品到毫来朗贺，表示臣服于汤。数月之间，就有“三千诸侯”大会于亳。
汤对前来朝贺的诸侯皆以礼相待，汤自己也只居于诸侯之位，表示谦逊。于是“三千诸侯”共同拥护汤，推举汤做了天子，汤在各诸侯拥护下，登天子位，并告祭于天，宣告了商王朝的建立。
汤经过二十年的征伐战争，灭了夏王朝，统一了自夏朝末年以来纷乱的中原，控制了黄河中下游地区，其势力所及，远远超过了夏王朝。汤灭夏后奠定了商王朝疆域的基础。由于商汤以武力灭夏，打破国王永定的说法，从此中国历代王朝皆如此更迭，因而史称“商汤革命”。
这次的王朝更替，也是第一次以一个部族通过武力手段一举推翻腐朽的旧王朝，建立新的统治秩序，是历史发展的必然进程，是一项进步之举，鸣条之战也是中国军事历史上一篇辉煌的杰作。它是中国古代通过“伐谋”、“伐交”、“伐兵”、“用间”的全面运用，最终达到战争速胜的最早的成功战例，对于后世战争的发展，事理论的构筑，都产生过相当深远的影响。
至此统治中国470余年的夏王朝正式落幕，中华民族的第二个奴隶制王朝——商王朝正式登上历史舞台。
