龙朔元年（661年），薛仁贵坑杀数万铁勒降卒，并把抓来的女子当作妾，还私藏战利品。唐高宗李治很不满意，考虑到薛仁贵战功显赫，并未追究责任，但也不赏赐。
远征高句丽时，薛仁贵还是小兵一枚，但表现突出，得到了李世民的认可。安东之战，刘君邛被高句丽军包围，处境岌岌可危。
薛仁贵单骑冲阵，锐不可当，直接斩杀对手一员大将，并将其首级悬于马上。敌军见状，纷纷后撤，刘君邛得以突围。此战，薛仁贵名声大噪，得到张士贵认可。
安市之战，唐军重兵攻打城池，渊盖苏文以高延寿、高惠真为主将，率25万大军增援安市，与李世民决战。
李世民分路迎战援军，薛仁贵身着白衣，跃马冲杀，连斩十几人。薛仁贵勇猛善战，唐军士气高昂，一举击败高延寿，并将其俘虏。
薛仁贵这次冲锋，李世民看在眼里，并亲自召见他，给予重赏。班师回朝时，李世民直言：“昔日将领垂垂老矣，你要多多努力；辽东受挫不要紧，得到你才是值得高兴。”
661年，郑仁泰、薛仁贵率兵奔袭天山，与九姓铁勒交战。九姓铁勒，是铁勒的九个部落，居住在天山一带，是唐朝的劲敌。
唐军远道而来，铁勒以10万兵马严阵以待，并数十骑兵前来挑战。薛仁贵单骑冲杀，一边策马一边射箭，连发三箭，3人应声倒地。
铁勒乱了阵脚，薛仁贵乘势掩杀，铁勒一败涂地，被俘虏数万。薛仁贵看来，铁勒士兵骁勇善战，不能留下后患，便下令坑杀。史载：“仁贵发三矢，射杀三人，自余一时下马请降。仁贵恐为后患，并坑杀之。”
班师回朝途中，薛仁贵又将数位铁勒女子纳入府上当妾，还拿了战利品，让李治很不满意。史载：“仁贵亦取所部为妾，多纳赇遣，为有司劾奏，以功见原。”
天山之战、高句丽之战，薛仁贵威名远扬。669年，李绩病逝，薛仁贵接过唐军主帅的大印，但首次出征遭遇惨败。
670年，薛仁贵挂帅出征，率5万精兵讨伐吐蕃，与名将论钦陵对决。副将郭待封不听指挥，擅自行动，几乎被论钦陵全歼。唐军的粮草、物资，全部被吐蕃夺走。
郭待封战败，薛仁贵麾下还有4万精兵可用，但论钦陵很能打。薛仁贵退守大非川时，多次率兵与论钦陵厮杀，都无法突围而出，唐军有被全歼的危险。
连续交战失败，唐军士气低迷，薛仁贵只好与论钦陵议和，“让出”吐谷浑，才得以安全回到长安。大非川之战惨败，李治大怒，将薛仁贵削职为民。
671年，薛仁贵再次出山，并率兵讨伐新罗，在锦江口作战失利，被李治贬到象州。681年，薛仁贵再次出山，率兵远征突厥，斩杀数万，取得云州大捷。683年，薛仁贵病逝，享年70岁。
