关于楚国的历史，一般认为是西周的分封国，应该属于西周的版图范围内。《史记·楚世家》记载“周文王之时，季连之苗裔曰鬻熊。鬻熊子事文王”，于是就被册封为子爵，《春秋》一书一直将楚王称为“楚子”。然而实际上并非如此简单，《史记》《春秋》都是站在中原王朝的解读去解读的历史，如果按照楚国角度去考虑就不大相同了。
楚人的祖先是传说中的祝融、颛顼，实际上和黄帝并非是一个系统的。《史记》认为颛顼是黄帝之孙，实际上并没有依据（史记将所有的民族都划归了黄帝系统，甚至包括匈奴，显然不可信）。楚国的祖先颛顼最早生活在黄河下游地区，是东夷族的一支，以鸟为图腾。因为辅助少昊有功，被封高阳氏（杞县），后来楚人又迁徙到了商丘、帝丘（濮阳）、楚丘（滑县）、熊等地。
楚又称为荆，也就是荆棘。为什么以楚为号呢？清华简《楚居》记载，楚先君鬻熊妻子生熊丽时难产，剖腹产后妣厉死去，熊丽存活。之后巫师用荆条包裹其腹部埋葬，为了纪念她，族人就称为“楚”。楚国什么时候兴起，目前缺乏文献记载。《商颂·殷武》歌颂了商朝武丁对荆楚战争的功绩，其中写到“维汝荆楚，居国南乡”。至少在商朝时期，楚国已经是南方的大国了。
后来，周国兴起，楚国也就成为了其盟友。之后，楚国被册封为“子爵”。然而，楚国本来就存在，周朝的册封也只是承认一下他的势力。随后，楚国就成为了周朝的敌人了。周武王去世后，东夷各族联合“三监”、武庚发动了反周战争，其中楚人也是其中淮夷的一支。周公东征之后，淮夷再次南迁，如徐国迁徙到了淮河中游一带，而楚人则迁徙到了汉江流域一带。
周朝版图（周宣王时期）
之后的周朝诸位国王都一直在和徐国、楚国战争。周昭王曾经三次南征楚国，第一次劳师无功，第二次“丧六师于汉”，第三次“南巡不返”，也就是全军覆没，最终自己也死在南方。周穆王时期，徐国强大，“偃王处汉东，地方五百里，行仁义，割地而朝者三十有六国”。此时的徐国成为了周国和楚国的共同威胁，于是周穆王和楚国联合进攻徐国。最终“荆文王……举兵伐徐，遂灭之”。徐国衰落后，楚国独霸南方。根据《史记》的记载，楚国在西周时期就称王，和周朝并列。
熊渠曰：“我蛮夷也，不与中国之号谥。”乃立其长子康为句亶王，中子红为鄂王，少子执疵为越章王，皆在江上楚蛮之地。及周厉王之时，暴虐，熊渠畏其伐楚，亦去其王。——《史记》
古代楚国文字(楚公逆钟铭文)
