中外交往的历史可以追溯到很早以前。比如，据考古发掘发现，距今约6000年前的西安半坡仰韶文化就和今中亚的安诺和特里波列文化存在联系。甘肃境内的马家窑文化、齐家文化及今新疆境内的彩陶文化都受着东西方文化的影响。
到了夏商周时期，跟外界的交往联系越发加强，这是得到文献资料和越来越多的考古发掘证实的。我国古籍中曾经提到：“黄帝，涉流沙，登昆仑”并谈到：“尧，身涉流沙”，过今塔克拉玛干沙漠，跨越昆仑山，到达葱岭以西的龟山，会见了西王母；《荀子·大略》中提到治水的大禹“曾经学于西王国”，也到过西域。居于北方的荤粥（xunyu，传说是匈奴祖先）与夏族往来密切，居住在贝加尔湖边今俄罗斯米奴辛斯克地区的丁零族，夏朝称之为狄历，亦曾“会于中国”。发掘于俄罗斯境内叶尼塞河和额毕河上游、距今3000年前的卡拉苏可文化已被证明受到中国青铜文化的影响。在外蒙古地区出土有商代晚期的白玉指环、弯刑刀、曲柄剑、棱形矛，和安阳殷墟文物极为相似。
此外，成书于战国时期的《穆天子传》描述了周穆王游历西域的故事。虽然书中夹杂着一些神话传说，但该书对周穆王的行程日期、方向、地名、距离以及沿途部落、物产叙述非常详尽，很难作伪，反映了上古我国对外交往的基本事实。竹书纪年和史记都采录了周穆王西征的故事，周穆王从都城镐京出发，向西越过千山万水寻会西王母，并受到西王母的隆重接待，“乐而忘归”。周穆王沿途还会见了各部落酋长，并馈赠以丝绢铜器和贝币，各部落酋长也回赠以马牛羊和祭酒，这也反映了我国古代中原商队西行贸易的盛况。
至于西王母是谁、西王母国在哪？历来说法不一。从地理和所出物产等方面看，其区位大体应在中亚锡尔河流域一带，有学者主张该西王母国就是古希腊历史学家希罗多德所著《历史》中所谈到的中亚锡尔河北岸的马萨格泰部落，该部落的首领俗以女性为王。比如公元前6世纪时，其女王托米丽司就曾打败古波斯帝国的征服者居鲁士王并斩其头。
据中国史籍记载，公元前11-12世纪之交的西周成王时，因平定武庚叛乱，四邻震动，周边民族前来朝贺，其中就有来自中亚费尔干纳和撒马尔罕地区的使者。因此，到公元前10世纪周穆王在位时，西游到锡尔河地区也是完全有可能的。穆天子传里的叙述，说明了周朝时时期关中已和西边的中亚地区发生了政治交往和经济联系，周朝主要以东方的币帛换取西域出产的玉石、马匹、毛皮。
