大禹是我国上古时代夏后氏的部落领袖。在舜作部落联盟领袖的时候，他曾奉舜的命令治理洪水十三年。在治水的过程中，他领导民众疏通江河，兴修沟渠，发展农业生产，三过家门而不入，深受人民的爱戴。
舜看到禹治水有功，把他挑选为自己的继承人。舜死后，大禹便担任了部落联盟领袖。
有一次，大禹乘车出外巡视，看到一个犯罪的人被另外几个人押着往前走。大禹吩咐把车停下来，问：“这是怎么回事？”
“他偷了别人家的稻谷，被我们抓住了。我们送他到官府去治罪！”其中有一人回答说。
大禹听了，便下了车，来到偷儿身旁，问：“你为什么要去偷别人家的稻谷呢？”
偷儿怕大禹要严办他，吓得连头也不敢抬起来，低着头不吭声。大禹见了，并不动怒，一面对偷儿进行规劝，一面流下泪来。一个随大禹出巡的官员见了，很不理解地问道：“这个人偷了东西，理该受到惩罚。大王竟为他流下了眼泪，这是为什么呢？”
大禹回答说：“我不是为这个偷儿流泪，而是为自己流泪。以前，尧和舜做首领时，老百姓都和他们同心同德；而现在我做了首领，老百姓却不和我同心同德，做出这种损人利己的事来，所以我感到十分痛心！”
那个偷儿听大禹这样说，感动万分，不由嚎啕大哭起来。接着，大禹又命侍从取出一块龟板，写了“百姓有罪，在予一人”，便下令把那偷儿放了。
后来，“下车泣罪”这一成语，用来表示为政宽仁，感于自己政教之责而哀怜罪人。
