朱永是明朝中期的一名将领，其父亲朱谦是明朝正统至景泰年间的一位驻守在宣府的大将，成功多次击退瓦剌人的侵扰，立下不少军功。
在此期间，朱永跟在父亲身边，也有所表现。朱永长得很是高大好看，当瓦剌也先将上皇朱祁镇送回来的时候，途径宣府。
朱谦带着朱永一起过去迎接，朱祁镇看到了朱永，被他的样貌所吸引。
朱祁镇复辟之后，一眼就在人群中辨认出了朱永，便将其提拔去分领宣威营禁军。正统七年时，负责统领三千营。
成化元年的时候，荆襄一带出现了一个叫作刘通的盗贼在作乱，刘永被任命过去征讨一番，成功俘斩了数百人，战后因功由伯爵被提拔为侯爵。
成化六年七月份，北方蒙古首领阿罗出长驱直入，来打双山堡。朝廷赶紧拜抚宁侯朱永为平虏将军，让他带着都御史王越，都督刘玉、刘聚等人一起过去征讨。先是在开荒川一带击退了敌军，后又在牛家寨一带大败敌军，战后斩首一百有六，获马牛数千，阿罗出本人被流矢击中。本战过后，朱永得以因公被允许世袭侯爵。
当时，阿罗出虽然遭受到一定的挫折，但依旧牢牢地占据着河套地区，等到第二天正月份的时候，依旧带着大批人马入侵明王朝的边境。朱永带领所部进行抵抗，期间多有斩获。
到了三月份的时候，阿罗出带着一万多名骑兵，朱永和王越一起分兵五路，设伏埋击，成功将其再度击败。过后不久，朱永便被征召回朝廷，单独留下王越去总制三边。
成化十四，朱永被加为太子太保。成化十六正月时，北方的延绥告警。朝廷任命朱永为将军，王越负责提督军务，宦官汪直负责监军，分道出塞，讨伐敌军。
此战中，王越与汪直为一路，带着一支轻装骑兵出孤店关，在威宁海一带俘获了不少敌军。而朱永则为单独带领一路出榆林，深入搜查了一阵之后，没有找到敌军，便灰溜溜地回去了，期间浪费了许多粮食物资，光是马匹就累死了五千多匹。
于是，战后王越得以被提拔为伯爵，而朱永则因为没有收获，所以没有得到赏赐。
成化十九年的秋天，蒙古那边的小王子大肆入侵边境，宣府、大同告急。朝廷赶紧任命朱永为镇朔大将军，中官蔡新负责监军，成功击退了小王子。
朱永前后八佩将军印，内总十二团营兼掌都督府，为明朝成化年间北方边境地区的稳定，做出了突出贡献。其本人最终于弘治九年病逝。
