玄武门之变之后，李世民诘问魏征：“你为何要离间我和太子的兄弟关系？说不出就杀了你！”魏征却毫无惧色地回道：“要是太子听从我的建议，绝不会落到今天的下场。”
最是无情帝王家，兄弟相残是权力斗争中常有的事。太子李建成是李世民称帝的最大阻碍，而魏征正是太子的旧部。
李世民帐下虽然笼络了杜若晦、房玄龄、尉迟恭等能臣猛将，但魏征却是李世民集团强大的对手。
魏征辅佐李建成时，对朝事了如指掌。他知道李世民战功显赫，大有力压太子之势，便多次建议太子多建军功，将李世民调离权力中心，分散其能人异士，这些举措的确给李世民制造了很多麻烦。
魏征多次向李建成劝谏：“李世民不除后患无穷。”李建成不以为意，念在手足情分，没有将事情做得太绝。魏征一语成谶，李建成一时的优柔寡断给自己带来了杀身之祸。
626年六月初四，李世民在玄武门设下伏兵，射杀李建成，逼李渊退位，成为这场权力争夺中最后的胜利者。
李世民惜才，他并没有株连太子旧部，反而加以安抚，以定局势。然而，魏征劝太子杀掉李世民的谏言不知怎么传到了李世民的耳中。
一次，在朝堂上李世民诘问魏征：“朕听说，你曾给前太子谏言将我调离长安，你为什么要离间我们兄弟关系？”
魏征是个直性子，敢言直谏，他毫无畏惧，面不改色地说道：“要是前太子采纳我的建议，绝不会落到今天这个下场。”
魏征的话说的很直白，他说完之后自己心里都没底。在场的人无不替魏征担忧，以为李世民要算魏征的老账。
李世民素知魏徵之才，听了这话更是对魏征大为佩服，反而哈哈大笑：“好一个忠肝义胆的魏征，你就留下来辅助我吧。”
自此之后魏征便成为李世民近臣，官至宰相。然而，犯颜直谏的魏征却时常在群臣面前指出李世民的不足，让李世民颜面扫地。
只要李世民提出了不利于国家发展的政令，或是平日里有什么不合规矩的言行，魏征都会当着满朝文武指责李世民的不是，李世民虽尊为皇帝，但也常在魏征面前败下阵来，被气个半死。
有一次，李世民在朝堂上被魏征怼了半天，下朝回到后宫，怒气不息地对长孙皇后说：“我一定要杀了魏征这个乡巴佬。”
长孙皇后了解原委后，立即毕恭毕敬地向李世民行礼道喜：“正是因为陛下圣明，魏征才敢有话直说，臣妾生活在这样的朝廷中，怎么能不庆贺呢？”
李世民听后这才消气，日后也更加重用魏征。正是这气死人不偿命的魏征，帮助李世民建立了举世瞩目的大唐盛世。
后来，长孙皇后去世后，葬于昭陵。李世民悲痛万分，便在宫中修起一座层观，以便他可以时常看到长孙皇后的陵墓。
而魏征却劝谏李世民：“您如果不是说看昭陵，我还以为是看献陵呢。”
献陵是李渊下葬的地方，魏征的意思是希望皇帝不要因为太过思念妻子，而忘记自己的父亲，连朝事也耽搁了。
李世民很快明白了魏征的话外音，思虑再三，痛下决心拆除层观，把心思重新放到朝事上来。
这样的直谏，在魏征辅佐李世民期间发生过200多次。换成其他君主，魏征恐怕早就被挫骨扬灰不知多少次了，但是李世民愣是和魏征共事了17年。
贞观17年，李世民得知魏征将不久于人世，立即带着太子和衡山公主看望他。李世民曾多次向魏征卧榻问事，但这次却是永诀。
李世民指着衡山公主，对魏征说：“快来看看你的儿媳妇。”李世民就这样把自己的女儿许配给了魏征的儿子。公主下嫁，荣耀之至。可此时的魏征连谢恩的力气都没有，不久就病逝了。
李世民说过：以铜为镜，可以正衣冠，以人为镜，可以明得失，魏征没，朕亡一镜矣。这里的“人镜”就是指魏征。李世民厚葬魏征，并亲自撰写碑文。
然而，没过几年，李世民却下令推到魏征的墓碑，毁掉衡山公主的婚约，这是为什么呢？
原来事涉太子李承乾谋反，魏征推荐的杜正伦和侯君集不幸牵扯进来，李世民心想，你魏征给我推荐这样的人是什么意思？
后来李世民还发现魏征把自己的谏言编辑成册，给史官褚遂良看。
这意味着，魏征在给自己博一个清正不阿、敢犯龙颜的好名声。一国之君的李世民觉得自己被魏征利用了，一气之下，做出了毁墓毁约的举动。
但在几年后，李世民征战高句丽，尽管取胜，但是损伤惨重。这时的李世民又记起魏征的好，哭着说如果魏征在世，就一定不会允许自己做出这样的决定。
回到长安后，李世民又树起了魏征墓前的石碑，昭告天下，为他翻案正名。
李世民和魏征的故事流传千古，人们对这段相爱相杀的君臣关系也有着不同的理解。有人认为，是李世民借助魏征为自己树立虚怀纳谏、广开言路的明君形象，魏征也在算计着给自己搏一个犯颜直谏、刚正不阿的好名声。
但作为九五至尊，李世民没必要算计魏征，他皇权在手，容忍魏征是因为魏征对江山社稷有用，足以见其明；魏征把谏言给史官看更是一种合理的行为——你看看啊，我提了那么多建议，我多么为国家着想，替皇帝分忧，你在史书上可要好好写一写啊！
