武德九年玄武门事变后，李世民问魏徵：“你为什么要离间我们兄弟？”魏征答道：“若是太子能听我之言，何至于落得今日下场。”
李世民本就是爱才之人，之前就对魏征的才能十分欣赏，所以这次听完竟也不恼，反而因其忠于其主敢于直言，更觉此人是一良才，便将他赦免，委以重任。
此后更是因为君明臣贤造就了千古佳话，成为后世君臣相处典范之一。然而，此时的魏征却已经辅佐过三位主公，而且三次都以失败而告终。
隋朝末年，隋炀帝昏庸无道，民不聊生，天下时局动荡不安。许多义士纷纷揭竿而起，以求推翻杨广拯救苍生。其中，以魏公李密，唐公李渊，郑王王世充，夏王窦建德尤为强大。
魏征就是在这样的乱世中凭借自己的才华，被时任瓦岗起义军首领的李密发现，并提拔为元帅府文学参军，从此开启了谏臣生涯。
在跟随李密期间，魏征曾献上壮大瓦岗的十条计策，但均未被采纳。
后来李密在与王世充攻城的多次交战中胜利，便想乘胜追击，趁机攻下王世充占据的洛阳城。魏征又劝说让他等一等再打。魏征认为现在虽然战胜，但战士久战疲惫应该休身养息，待到敌人粮尽而退时，率军追击才是取胜之道。
可惜这次魏征的谏言依旧未被采纳。武德元年（618年），李密因为固执追击被王世充击败，归降李唐。魏征便主动请缨安抚黎阳李勣，李勣经过魏征劝说也决心献地归唐。
时年九月，窦建德率军攻打相州，李神通败走黎阳，再败于窦建德。魏征、李神通、李勣等人都被窦建德俘虏。魏征被任命为起居舍人，从此跟随窦建德。
武德四年（621年），秦王李世民奉命攻打王世充，围困洛阳城。王世充求援于窦建德，而李世民则大败前来支援的窦建德。魏征于是再次投靠于李唐。
当时的魏征的才学已声名在外，太子李建成听闻之后厚礼于他，任他为太子洗马，魏征便成为他的第三位主公——李建成麾下举足轻重的谋士。
魏征为太子李建成重用时，曾因秦王功高而建议李建成讨伐窦建德旧部刘黑闼，平定山东。可李世民依旧功高难镇，于是魏征便经常劝谏李建成对于李世民应该早做打算。
但历史已告诉我们结局，终是李世民棋高一着，赢了这天下。
不过李世民不愧一代明君，对于魏征可以不计前嫌，用人唯贤。恐怕当初连魏征都不一定能想到，多次沦为阶下囚的自己，最后竟能遇到这样一位真正能听得进自己谏言的主公。
此后，魏征也不负重望，为李世民献上诸如提出“兼听则明，偏听则暗”“居安思危，戒奢以俭”“宽仁治天下”等良谏，为建成贞观之治的盛世贡献了不可或缺的力量。
魏征的仕途虽然坎坷，但他从不气馁，一直秉承着“食君之禄，忠君之事”的原则做事，终遇明君，成就了一段明君贤臣的佳话。
