记录“鲜卑”比较详细的史籍，是宋元学者马端临编撰的《文献通考》：“鲜卑亦东胡之支也，别依鲜卑山，因号焉（今在柳城郡界）。其言语习俗与乌桓同。唯婚姻先髡头，以季春月大会饶乐水上（今在柳城郡界），然后配合。其兽异于中国者，有野马、原羊、角端牛，以角为弓，代谓角端弓者也（郭璞注《尔雅》曰：‘原羊似吴羊而角大，出西方。’《前汉书音义》曰：‘角端似牛，角可为弓。’）。又有貂、豽、鼲子，皮毛柔软（豽音女滑反。鼲音胡昆反。貂、鼲并鼠属。豽蜼属），故天下以为名裘。汉初，亦为冒顿所破，远窜辽东塞外，与乌桓接，未尝通中国。至后汉光武建武二十一年，鲜卑与匈奴入辽东，辽东太守祭彤击破之，斩获殆尽。三十年，鲜卑大人于仇贲等率种人朝贺，帝封于仇贲为王。于是鲜卑燉煌、酒泉以东邑落大人，皆诣辽东受赏赐，青、徐二州给钱榖二亿七千万以为常。和帝永元中，大将军窦宪遣右校尉耿夔击匈奴，北单于遁走，留者尚十余万落，鲜卑因此徙据其地而有其人，由此渐盛。安帝永初中，鲜卑大人燕荔阳朝贺，邓太后令止乌桓校尉所居宁城下，因筑南北两部质馆（筑馆以受降质也）。鲜卑邑落百二十部，各遣入质。是后或降或叛，边人岁苦其害，汉虽时有克获，而不补所费。又与乌桓、匈奴更相攻击。桓帝时，鲜卑檀石槐者，部落畏服，遂推为大人。檀石槐乃立庭于弹污山歠仇水（歠，昌悦反），去高柳北三百余里（今马邑郡界），兵马甚盛，东西部大人皆归焉。因南抄缘边，北掠丁零，东却夫馀，西击乌孙，尽据匈奴故地，东西万四千余里，南北七千余里，网罗山川水泽盐池。分其地为三部，东接夫馀，濊貊二十余邑为东部，从右北平以西至上谷十余邑为中部，从上谷以西至燉煌接乌孙二十余邑为西部，各置大人主之。灵帝初，幽、并、凉三州缘边诸郡无岁不被寇掠。熹平六年，鲜卑三边。乌桓校尉夏育上言：‘鲜卑寇边，自春已来，三十余发，请征幽州诸郡兵出塞击之，一冬二春，必能擒灭。’召百官议，中郎蔡邕上议曰：‘自匈奴北遁，鲜卑强盛，据其故地，称兵十万，加以关塞不严，禁网多漏，精金良铁，皆为贼有；汉人逋逃，为之谋主。夫边垂之患，手足之蚧搔；中国之困，胸背之瘭疽也（蚧音介。搔，新到反。《埤苍》曰：‘瘭音必烧反。’杜氏注《左传》曰：‘疽，恶疮也。’）。方今郡县盗贼尚不能禁，况醜虏而可服乎！昔高祖忍平城之耻，吕氏弃慢书之诟，方之于今，何者为甚？天设沙漠，秦筑长城，汉起塞垣，所以别内外，异殊俗也。苟无蹙国内侮之患则可矣，岂与虫蚁狄寇计往来哉！虽或破之，岂可殄尽，而方今本朝为之旰食乎？夫恤人救急，虽成郡列县，尚犹弃之，况障塞之外，未尝为人居者乎！备边之术，李牧善其宜，保塞之论，严尤申其要，遗业犹在，文章尚存，循二子之策，守先帝之规，臣曰可矣。’帝不从。遂遣育等三万骑，三道并出其塞二千余里。檀石槐命三部大人各率众逆战，育等大败，奔走死者十七八。后种众日多，田畜射猎不足给食，檀石槐乃自循行，见乌侯秦水，广从（子容反）数百里，停不流，其中有鱼，不能得之。倭人善网捕，于是击倭国，得千余家，徙至秦水上，令捕以助粮（石至晋犹有数百户）。光和中，檀石槐死，子和连代立，贪淫不平，众叛者半。和连死，兄子魁头与从父弟骞曼（俱檀石槐之孙）争国，众遂离散。自檀石槐后，诸大人遂代相传袭。魁头死，步度根代立。中兄扶罗韩亦别拥众数万人。魏文帝初，步度根遣使献马，帝拜为王。后数与轲比能更相攻击，步度根部众稍弱，其众万余落保太原、雁门郡，后一心守边，不为寇害，而轲比能众遂强盛。至明帝务欲绥和戎狄，以息征伐，羁縻两部而已。其后步度根竟为比能所杀也。”
概括来说，“鲜卑”属于商代“东胡”之一支，后居于“鲜卑山”，游牧于今西刺木伦河流域；后来曾经分为诸部，一些还进入中原建立了政权实体；及至隋唐，这一部分逐渐与中原民族融合，其他部分也融入到另外的族群之中。
至此时，作为民族实体和政权实体的“鲜卑”，就不复存在了。
秦汉之际，匈奴开始强大。冒顿单于灭东胡。东胡之一部，迁居于“鲜卑山”，即今内蒙古科尔沁右翼中旗西一带，遂由此得名。“鲜卑”和另一部“乌桓”，皆受其役属。根据记载，“鲜卑”语言、习俗同于乌桓。
汉代，“鲜卑”之名始被中原所知。
汉武帝大败匈奴，迁乌桓至上谷、渔阳、右北平、辽西、辽东五郡塞外。鲜卑亦南迁至乌桓故地“饶乐水”，即今西拉木伦河流域；一部分之拓跋部，则迁至“大泽”，即今呼伦贝尔草原。
鲜卑形势图
东汉初年，乌桓再内迁。鲜卑则迁至五郡塞外。北匈奴西迁后，鲜卑进占匈奴故地，并其余部10万余户，日渐强盛。
2世纪中叶，东汉桓帝年间，“鲜卑”首领檀石槐于高柳北弹汗山（今山西阳高西北）“建庭”——这是游牧民族建立政权的说法，自立为“大人”，组成包括宇文、慕容、拓跋、段、乞伏等部的军事联盟，分东、中、西三部，各部均置大人统领。
东汉曾遣使持印绶封檀石槐为王。
檀石槐任用汉人，制定法律，并由汉地输入铁器，促进了自己社会的发展。
《文献通考》称，此时其势力，“东西万四千余里，南北七千余里”，尽有匈奴故地。
檀石槐死后，诸部瓦解。步度根、轲比能等首领各属所部，附属汉魏。
魏晋时期，在北方草原上活动的，主要是鲜卑各部。
晋南北朝时期，内迁之鲜卑慕容氏，曾建立前燕、后燕、西燕、南燕；乞伏氏曾建立西秦；秃发氏曾建立南凉；拓跋氏先建代国，后改魏，最终统一北部中国，延续140余年，并竭力促使鲜卑人汉化和封建化。
东、西魏对峙示意图
北魏分裂为东、西魏后，鲜卑化汉人高氏与鲜卑化匈奴人宇文氏分别建立北齐、北周。
出自慕容氏的吐谷浑，则迁至青海统治羌人，直到唐初才为吐蕃所灭。
所有内迁鲜卑，在建立政权后，部落相继解体，民众多转向定居农业生产，渐与汉族和其他各族融合。再至隋唐，曾作为民族实体或政治实体存在的“鲜卑”，消融了。
王国维《月氏未西迁大夏时故地考》和徐中舒《夏商之际夏民族的迁徙》考证，“东胡”出自“室韦”，即为夏商之际西迁族裔。
根据这个说法，很可能，“鲜卑”祖先曾为夏代子民，约距今3600年前后，才因商夏战争而迁往了西部。
