明朝年间，火箭兵器发展很快，并广泛用于战争。如1371年朱元璋为消灭割据势力，借口明升遣将攻扰边境，派遣部将汤和、傅友德率水陆军分路人蜀。西路军将领汤和派部将廖永忠率军攻瞿塘关，“以火箭、火炮破蜀”，明升战败降伏。1388年3月，思伦发率其部号称三十万人马攻定边，(今云南省巍山回族自治县)，明西平侯沐英率精骑三万，昼夜增援，行军十五日到达，思伦发驱象披甲列队。
沐英将明军分为三军：冯诚为前军，宓正、汤昭为左右军；明军“以火箭、火炮、火铳破思伦发的象阵”，人象皆反走，明军乘机冲击，思伦发大败，斩首三万余，俘万余，思伦发败逃。1464年延绥参房能在川(今云南省腾冲县)作战中用“九龙筒”(有九支单发火箭的集束火箭)收到了良好的效果。朝廷随即下令依式制造，装备各军使用。
明朝大将军戚继光的戚家军素以使用火器著称，尤其善于使用火箭兵器。他编著的《纪效新书)和《练兵纪实)详细叙述了火切和火器的制造、使用及操练等方面的内容。除戚继光外，还有赵士桢的(神器谱》、王鸣鹤的(登坛必究)、何汝贤的《兵录》、李盘的《金汤借箸十二筹)、茅元仪的《武备志》、焦勖的《火攻挈要)等有关火药、火器和火箭方面的专著。
其中茅元仪的(武备志》，文图并茂，不仅有各种火药的配方，而且有单发火箭、集束火箭、火箭飞弹、二级火箭等多种火箭的构造及使用，是集中国古代火箭技术之大成。明朝年间，朝鲜国火铳都监崔茂宜，曾邀请中国火器专家李元去朝鲜传授火药、火铳和火箭制造技术。
明代的火箭种类多，并广泛用于战争；火箭方面的专著多，并将火箭技术首次传到国外。这说明，明代的火箭技术已相当发达。到了清代，除了在明代火箭技术的基础上略有改进和发展外，清政府引进了一些西方列强国家的火箭制造技术，生产了一些近代火箭。
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