朱元璋建立明朝以后，认为宋元没有屏藩以致灭亡，于是决定让自己的儿子去镇守边疆。他制定了较为具体的藩封制度并率先通过三次册封诸子为王来实践了这一制度。
山东在有明一代被分封六位藩王。
齐王朱榑
齐王朱榑，明太祖朱元璋第七子。洪武三年（公元1370年）四月，朱榑被册为齐王，封国在山东青州。洪武七年（公元1374年）三月，朱元璋下旨设立青州护卫。洪武十五年十月，齐王朱榑正式之国青州。
洪武三十一年（公元1398年）闰五月朱元璋驾崩，皇太孙朱允炆继位。朱允炆即位后大行削藩之策，齐王虽然在洪武年间颇有战功，但他粗暴的性格，注定了建文帝必然会对他下手。
建文元年（公元1399年）四月，齐王被废为庶人，被关在南京四年。建文四年（公元1402年），燕王朱棣攻破金川门杀入京师。随后恢复其齐王王爵。不过他之后称朱棣为“奸臣”，又说自己将来也会带兵杀入南京。于是朱棣再次将他王爵废除，人被囚禁南京直至死去。齐王爵位被废，藩王也被废。
癸丑，免齐王榑为庶人。仍命所司录其所为过恶示搏，俾览省而改行。—《明太宗实录卷五十五》
鲁王朱檀
朱檀，明朝宗室，明朝第一任鲁王，明太祖朱元璋第十子。
朱元璋第一次大封诸子为王时把其第十子刚刚出生不足五十天、尚在极袱之中的朱檀封为鲁王，其封地为当时的兖州 。在分封的当年就在兖州为其建造王府 。因兖州具有重要的军事交通地位加之朱元璋诸子封地多为府一级建制，所以当朱檀之国时朱元璋又对当地的行政建制进行了较大的调整 。 把兖州的上一级政府济宁府降为低一级的济宁州而升兖州为府。
鲁王是明朝诸王中一个重要的亲王，这不仅因为鲁王是明代第一批分封的亲王，而且鲁王是明朝所有分封诸王中存在时间最长的亲王级爵号，与大明王朝共始终。
从洪武十八年，第一代鲁王朱檀之国兖州府算起，至崇祯十七年末代鲁王朱以海南走止，明鲁王爵号在其封地则存在259年。鲁王爵号是明朝所有分封亲王中存在时间最长者之一。明朝末年鲁王出现一个比较出名的人物，朱以海，他是南明监国，跟隆武皇帝争夺正统。
汉王朱高煦
汉王朱高煦是明太宗朱棣次子，当初朱棣起兵靖难，朱高煦就随军出征，立下功劳。朱棣即位后，封他为汉王，封地在云南，但是他却以各种理由推脱不去就藩。在京期间他不断密谋夺取太子之位，永乐十五年（1417年），被强令就藩乐安州（今属济南）。
但朱高煦到封地后，并不老实，朱棣和朱高炽去世后，朱高煦看到侄子明宣宗朱瞻基年轻，于是起兵谋反，结果迅速被朱瞻基御驾亲征擒获，全家被押到北京，朱高煦自己和12个儿子全部被朱瞻基处死，汉藩被废。
德王朱见潾
明英宗朱祁镇次子，明宪宗朱见深之弟，明朝第一代德王。
天顺元年（1457年）改封为德王。封地在山东德州，但是德州比较贫瘠，为此将他改封为济南，藩号不变。成化二年（1466年），18岁的朱见潾正式就藩济南府，于这正德十二年（1517年）去世，享年70岁。
崇祯十二年（1639年）正月，清兵大举南下，进入山东境内，攻下济南，第六任德王朱由枢和部分家人被俘虏，后被清兵处死。后朱由枢的弟弟朱由栎袭封为德王，崇祯十七年（1644年）降清，顺治三年（1646年）被清朝杀害。至此德藩灭亡。
衡王朱祐楎
朱祐楎，明宪宗朱见深第七子，成化二十三年（1487年）封为衡王，弘治十三年（1499年）就藩青州。
1644年，第六任衡王朱由棷降清。1646年（顺治三年）衡王世子被处死，至此衡藩结束。
泾王朱祐橓
泾王朱祐橓，是明宪宗朱见深的第十一子，成化二十一年（1485年）出生。朱见深去世时，他才2岁。弘治四年（1491年），他被哥哥明孝宗封为泾王。弘治十五（1502年）赴封地沂州（今山东临沂境内）就藩。嘉靖十六年（1537年）去世，享年52岁。他生过一个儿子，但是后来死了，因无子泾藩被废除。
这就是分封在山东的六位藩王。
