当沈田子以一千人马逼近长安并大败后秦一万人马后，得此捷报的刘裕非常高兴，召集诸将商量对策。这时候，眼见沈田子抢了戏份的王镇恶坐不住了，向刘裕请求，要求自率一部水军自黄河进入渭水，突袭长安。
认识到王镇恶能力的刘裕欣然同意了他的请求。
可以说。王镇恶这一步棋走得非常凶险。虽说后秦在沈田子的一千多人面前栽了个大跟头，但在严峻的形势下，长安是姚泓最后的根基，绝不容失，被逼急了的他难保不会在你身上咬出几个窟窿来。
不过，王镇恶顾不了那么多。当关中人民还在津津乐道于当年王猛的丰功伟绩之时，他要用事实向关中父老证明∶他——王猛的孙子，王镇恶回来了，他们爷孙俩都是最优秀的。
为了避免沿途被岸上的后秦军放冷箭，王镇恶耍了一个小小的花招。
因为要保证行军速度，王镇恶所率部队选择的都是轻快的小艇，每艘船约坐20人，艇外蒙着牛皮，划船的人都躲在船舱内，绝不允许露出头来，在行军过程中，吃喝拉撒都必须在船舱内解决。
按理说，大军这样浩浩荡荡地在渭水里行进。绝不至于不被秦军发现，但出乎意料的是，王镇恶走得不但快，而且很顺利。
由于关中地处内陆，河渠除黄河、渭水、洛水有数的几条外几乎全是山岭，因此兵家在这里攻伐基本都以陆军为主，至于水军，一般都不配置。如此一来，后秦的士兵们就很少有看到战船的时候，更别说看到没有人自动行进的船。
船在河里跑得飞快，但人呢？没人船也会走？你说向下漂还有点道，但现在是逆流，怎么可能?难道有神仙在帮王镇恶。这是受科学知识限制的后秦士兵的第一反应。
由此导致的连锁反应是后秦士兵先是惊讶，继而恐慌。再而撤退。因此，王镇恶非常顺利地抵达了长安附近的渭桥。
王镇恶让大家在船上吃了一顿好的以后。下令拿着武器弃船登岸，同时还发了一句狠话∶后上岸的斩首。
坐船坐得晕乎乎的晋军头也不晕了，哗啦啦一下子全涌上了岸。等他们上岸后一看，船也没了。
渭水在渭桥一截，水流湍急，当时晋兵只顾着不要被砍头就好，谁还会想到去找个地方把船停好。这么一来，没有人划的船自然也就随着水流漂走了。
有没有神助，后秦士兵可以在这里来看个明白，但遗憾的是他们看不到了。
船没了，王镇恶明确表示∶"我们的家都在江南，而这儿是关中，离家万里，现在战船、衣服、粮食都被水漂走了。现在我们如果打了胜仗，就会功名大显。如果打不胜，那就连尸骨也回不去了。大家努力吧!"
退不能退，那就进吧。好在，他们还有一个身先士卒的主帅。
渭桥守将是姚丕。
晋军首先发起了冲锋，在最前面的，就是主将王镇恶。正所谓"将不畏死，士所从之"，看到如此悍不畏死的主将，晋军谁还好意思落后。况且，王镇恶告诉过他们，后路没了，而前面，有香车，有美女。
和沈田子的部队一样，王镇恶的这些士兵们个个也像是吃了兴奋剂一样，抡起刀子就往前冲，为了功名，为了活命，豁出去了。
在打疯了的王镇恶面前，姚丕，和很多刘裕的对手一样，选择了他们最常用的一条路线—跑。
但姚丕却跑得很不是时候。
得知渭桥遇敌的姚泓知道晋军的厉害，亲自带着大军来渭桥救援。但等姚泓来到渭桥时，迎头遇上的却不是王镇恶的晋军，而是狂奔回来的姚不守军。这时候的姚不守军早已被吓得心胆俱裂，晋军太可怕了，他们现在最想做的就是有多远跑多远。
但是，前面是姚泓的援军，后面是猛虎般的晋军。为了活命，这些守军选择了从自己人一方突围。
于是，同为后秦的军队，前后两支部队却来了个刀来剑往的自相践踏。
前面自己人打了个不亦乐乎，后面的王镇恶当然不会闲着，趁他们干架时，挥军上来像割韭菜般的乱砍乱杀。反正两边都是敌人，砍到谁都不要紧。
一仗下来，后秦一败涂地，姚丕跑到了黄泉路上，而姚泓，则被围在了石桥。
这时候的姚泓，不得不为自己的出路考虑了。
硬拼，实在是与送死无异。自杀，他又舍不得。那么，投降吧，是生是死，由刘裕来决定。
如果姚泓知道慕容超的结局，或许他也不会选择投降。战败的南燕皇帝慕容超，最后被刘裕送到建康斩首于市。同样是皇帝，同样是战败，刘裕会如何对待他?
姚泓十一岁的儿子姚佛念给出了答案;"刘裕正要发泄他们的淫威，即便是投降了，也一定不能逃脱一死，不如自杀算了。"姚泓不听。
果然。投降的姚泓被王镇恶收押，后被刘裕送往建康，斩首于市，他终于感受到了和慕容超一样的待遇。
姚泓投降了。长安也空了，那么后秦也灭亡了。早先加入后秦国籍的司马休之、鲁轨等人，由于后秦国籍已经作废，不得不重投他国，于是一路往北，顺利取得了新的国籍—北魏。
五天后，刘裕来到长安。为了表扬这些"气吞万里如虎"的将士，刘裕将后秦宫中大量的金银财宝赏给了大家。刘裕没有忘掉他们，既然功劳是他们用鲜血挣来的，那么财宝也是他们应得的。
同时，刘裕还想将首都从建康搬到长安.继续挥剑诀云，经略西北的凉、夏等地。谁料，就在刘裕踌躇满志之时，却从建康传来一个于他极为不利的消息，那就是帮助他镇守后方的刘穆之病逝了。
